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第四十一课 Arduino 直流电机 在本章中，我们将使用 Arduino 板（ UNO）连接不同类型的电机，并向你展示如何连接电机并从电路板上驱动它。 有三种不同类型的电机： ?  DC motor  直流电机 ?  Servo motor  伺服电机 ?  Stepper motor  步进电机 直流电机 （ DC— Direct Current motor ）是最常见的电机类型。引线， 一个正极和一个负极。如果将这两根引线直接连接到电池，线，电机将以相反的方向旋转。  直流电动机通常只有两个电机将旋转。如果切换引 警告 - 不要直接从 Arduino 板引脚驱动电机。这可能会损坏电路板。使用驱动电路或 IC 。 我们将本章分为三个部分： ? 只让你的电机旋转 ? 控制电机速度 ? 控制直流电机的旋转方向 必需的组件 你将需要以下组件： ? 1x Arduino UNO 板 ? 1x PN2222 晶体管 ? 1x 小型 6V 直流电机 ? 1x 1N4001 二极管 ? 1x 270 Ω 电阻 程序 按照电路图进行连接，如下图所示。 预防措施 进行连接时，请采取以下预防措施： ? 首先，确保晶体管以正确的方式连接。 如图所示， 晶体管的扁平面应该面向 Arduino 板。 ? 其次，根据图像中所示的排列，二极管的条纹端应朝向 +5V 电源线。 Arduino 旋转控制代码 int motorPin = 3; void setup() { } void loop() { digitalWrite(motorPin, HIGH); } 代码说明 晶体管就像一个开关，控制电机的功率。 Arduino 引脚 3 用于打开和关闭晶体管，并在草图中命名为“ motorPin ”。 结果 当 Arduino 引脚 3 变为高电平时，电机将全速旋转。 电机速度控制 以下是连接到 Arduino 板的直流电机的原理图。 Arduino 代码 int motorPin = 9; void setup() { pinMode(motorPin, OUTPUT); Serial.begin(9600); while (! Serial); Serial.println(Speed 0 to 255); } void loop() { if (Serial.available()) { int speed = Serial.parseInt(); if (speed = 0 speed = 255) { analogWrite(motorPin, speed); } } } 代码说明 晶体管就像一个开关，控制电机的功率。 Arduino 引脚 3 用于打开和关闭晶体管，并在草图中命名为“ motorPin ”。 当程序启动时，它会提示你提供值以控制电机的速度。你需要在串口监视器中输入介于 0 和 255 之间的值。 在“ loop ”函数中，命令“ Serial.parseInt ”用于读取在串口监视器中作为文本输入的数 字，并将其转换为“ int ”。你可以在此处输入任何数字。如果数字在 0 到 255 之间，下一 行中的“ if ”语句只使用此数字进行模拟写入。 结果 直流电机将根据通过串口接收的值（ 0 到 250）以不同的速度旋转。 旋转方向控制 为了控制直流电机的旋转方向，无需互换引线，可以使用称为 H 桥的电路。 H桥是可以双向 驱动电机的电子电路。 H 桥用于许多不同的应用中。最常见的应用之一是控制机器人中的电机。它被称为 H 桥，是因为它使用四个晶体管连接，使示意图看起来像一个“ H”。 我们将在这里使用 L298 H 桥 IC 。 L298 可以控制直流电机和步进电机的速度和方向，并可 以同时控制两个电机。每个电机的额定电流为 2A。然而，在这些电流下，你将需要使用散热片。 必需的组件 你将需要以下组件： ? 1 × L298 桥式 IC ? 1 × 直流电机 ? 1 × Arduino UNO ? 1 × 面包板 ? 10 × 跳线 程序 以下是 Arduino Uno 板的直流电机接口示意图。 上图显示了如何连接 L298 IC 控制两个电机。每个电机有三个输入引脚， Input1(IN1) ， Input2(IN2) 和 Enable1(EN1) ； Motor2 的 Input3 ，Input4 由于在这个例子中我们只控制一个电机，因此我们将把 Arduino 连接到  Motor1 的 和 Enable2 。 L298 IC 的 IN1（引 脚 5）， IN2 （引脚 7）和 Enable1 （引脚 6）。引脚 5 和 7 是数字的，即 ON或 OFF输入，而引脚 6 需