哈工大现代控制理论实验1(准确无误版)资料.docx

现代控制理论基础 上机实验报告之一 亚微米超精密车床震动控制系统 的状态空间法设计 院系 航天学院 专业 姓名— 班号一 指导教师 哈尔滨工业大学 2014年05月14日 1.系统的工程背景及物理描述 (1)工程背景 超精密机床是实现超精密加工的关键设备，而环境振动又是影响超精密加工精度的重要因素。为了充分隔离基础振动对超精密机床的影响， 目前国内外均采 用空气弹簧作为隔振元件，并取得了一定的效果，但是这属于被动隔振，这类隔 振系统的固有频率一般在2Hz左右。 这种被动隔振方法难以满足超精密加工对隔振系统的要求。为了解决这个问 题，有必要研究被动隔振和主动隔振控制相结合的混合控制技术。 其中，主动隔 振控制系统采用状态空间法设计，这就是本次上机实验的工程背景。 (2)物理描述 A A L JI— J I I A 工件 床身 作动器 空气弾簧 地基 j 床身m G 地基 器 感 器 _!? 一 也—机床质居 C — 空厲弹贺粘性RI尼系数 —机床位移—空G弹賞刚度系数 山—地垦位移 G —左动隔拡系统作动器(不衷示参数) 上图表示了亚微米超精密车床隔振控制系统的结构原理，其中被动隔振元件 为空气弹簧，主动隔振元件为采用状态反馈控制策略的电磁作动器。 上图表示一个单自由度振动系统，空气弹簧具有一般弹性支承的低通滤波特 性，其主要作用是隔离较高频率的基础振动， 并支承机床系统；主动隔振系统具 有高通滤波特性，其主要作用是有效地隔离较低频率的基础振动。 主、被动隔振 系统相结合可有效地隔离整个频率范围内的振动。 床身质量的运动方程为： ms Fp Fa 0 （ 1） Fp ――空气弹簧所产生的被动控制力； Fa ――作动器所产生的主动控制力。 假设空气弹簧内为绝热过程，则被动控制力可以表示为： Fp cy k°y Pr{1 [Vr/（Vr Aey）]n}Ae （ 2） Vr ――标准压力下的空气弹簧体积； y s So ――相对位移（被控制量）； Pr ――空气弹簧的参考压力； A――参考压力下单一弹簧的面积； A 4Ar ――参考压力下空气弹簧的总面积； n——绝热系数。 电磁作动器的主动控制力与电枢电流、磁场的磁通量密度及永久磁铁和电磁 铁之间的间隙面积有关，这一关系具有强非线性。 由于系统工作在微振动状况，且在低于作动器截止频率的低频范围内， 因此 主动控制力可近似线性化地表示为： Fa kela （ 3） ke——力-电流转换系数； la——电枢电流。 其中，电枢电流la满足微分方程： Lla Rla E（la,y） u（t） （ 4） L —控制回路电枢电感系数； R――控制回路电枢电阻； E ——控制回路反电动势； u ――控制电压。 某一车床的已知参数： A - 1 2 0 0 X /m m - 120 kg ke = 9 8 0 N AA c = 0 .2 R = 3W Q L 0 .95 H 2.实验目的 通过本次上机实验，使同学们熟练掌握： 控制系统机理建模 时域性能指标与极点配置的关系 状态反馈控制律设计 MATLABg言的应用 4个知识点。 3?性能指标 闭环系统单位阶跃响应的： 超调量不大于5%; 4.实际给定参数和=1 2 0 0 4.实际给定参数 和=1 2 0 0 N /ju /? = 300 Q 7H - 120 kg c = 0.2 L = 0 .95 H 5.开环系统状态空间数学模型的推导过程 由方程（1）、（ 2）、（ 3）、（ 4），略去非线性项，有 TOC \o 1-5 \h \z ms Fp Fa 0 （ 5） Fp cy koy （ 6） Fa kela （ 7） 假定So为常数，将式y s So两边求关于时间的二阶导数可得: y s，所以式（5）可以转化为 my Fp Fa 0 将式（6）（ 7）带入，得 my cy keIa 0 两边求导，得 1 ... cy y keIa m 由（io）,（ii）,可得 my cy 心 y ke Ia my cy k0 y ke 代入式（8），得线性化模型 Lmy 令状态变量为： Lc Rm Lk0 Rc y Rkoy keu(t) （9） （10） （11） （12） （13） （14） 可得状态方程 Xi X2 y , X2 X3 y X2 X3 X3 Rk0 Lm Lk0 Rc Lm X2 Lc Rm ￡X3 主u Lm 开环系统的状态空间表达式为: X1 0 1 X2 0 0 X3 Rkc Lk° Rc Lm Lm X1 y 1 0 0 X2 X3 代入各参数， 计算得 % 0 1 X2 0 0 X3 315 7.9 10.5 X1 y 1 0 0 X2 X3 0 X1 0 1 X2 0 u Lc Rm X3 ke Lm L