3.6控制系统的稳态误差分析.pdfVIP

第三章 时域分析法 第六节 控制系统的稳态误差分析 一、给定信号作用下的稳态误差 二、扰动信号作用下的稳态误差 三、改善系统稳态精度的方法 第六节 控制系统的稳态误差分析 一、给定信号作用下的稳态误差 及误差系数 D(s) e =lim e (t) =lim s·E (s) 对应于υ为0、1、2 的系统，分别称 根据终值定理得: ssr r r 控制系统的 R(s) E(s)t→∞ +s→0 C(s) G (s) G (s) _ 1 2 、 。 为0型 I型和II型系统 R(s) 典型结构 输入信号表示为: =lim s· A B(s) s→0 1+G(s)H(s) 下面分别讨论不同输入信号作用下 N ： H(s) 系统误差 R(s)= s 输入信号阶次 系统的稳态误差。 开环传递函数表示为: 稳态误差可表示为： e(t)=r(t)-b(t) 稳态误差： ess=lim e(t) A 开环增益 m t→∞ N KΠ( s+1) τ i R(s)作用时 设D(s)=0 e =lim s s i=1 n≥m ssr s→0 K G(s)H(s)= υ n-υ 1+ υ R(s) s Π(T s+1) R(s) s j=1 j Er(s)= 积分环节个数= 1+G (s)G (s)H(s) 时间常数 1 2 1+G(s)H(s) 系统的稳态误差与N 、A 、K 、υ有关。 第六节 控制系统的稳态误差分析 1．静态位置误差系数K