步进电机位移的模糊PID控制分析.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 步进电机位移的模糊PID控制分析  步进电机是数字离散电机，特殊适用于数字离散掌握。但是其数学模型具有高度非线性的特点，PID掌握难以实现较高精度性能，本文把模糊掌握和PID掌握结合起来，依据设置好的误差范围，实现自动切换。  1前言  步进电机本质上是数字离散电机，直接接受数字量，将电脉冲信号转变成位移信号，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度。步进电机内部各掌握变量高度非线性且相互耦合，而传统PID掌握是以精确数学模型为基础的，无法有效应对系统的不确定信息，用不变的PID参数不可能达到较好的掌握结果。模糊掌握不需要对象的精确数学模型，对系统变化不敏感，鲁棒性好，抗干扰性强。但是由于它的模糊性，稳态精度不好。对于这种状况，可以把模糊掌握和PID掌握结合起来。  2混合式步进电机数学模型  本文采用两相步进电机，在忽视互感、漏磁、磁滞、涡流、饱和等影响的状况下，我们采用可以对于一相用一等值有效RL电路绕组进行分析。  选用4拍步进方式，设以A相为基准，则B相滞后A相90电角度，则有以下电流方程：  依据力学定律可以写出电动机的机械运动方程：  其中电机转矩，为负载转矩，为转动惯量，为粘滞摩擦系数，为转子角速度，假设负载转矩为零，则有以下微分方程：  则式（1）、（2