数控机床上下料用工业机器人的手爪设计.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 数控机床上下料用工业机器人的手爪设计  本文针对一种需装夹于数控机床进行加工的壳体零件，在充分体现整个系统柔性、效率和牢靠性的前提下，设计了用于机床上下料的机器人手爪，实现了壳体零件加工制造过程的自动化，满意了企业对壳体零件进行大规模制造和高精加工的需求。  0引言  　　小型化、精密化、规模化和低成本化是目前工业消费品的发展趋势，近年来，基于工业自动化技术的发展和企业用工成本的提高，珠三角的机械加工企业在竞争激烈的市场中谋求转型，在生产制造过程中纷纷引入集成加工技术，以期在降低用人成本的同时，实现制造系统的自动化、柔性化、规模化和精确化，提高竞争力。工业生产自动化是在工业生产中广泛采用各种自动掌握、自动检测和自动调整装置，对生产过程中进行自动测量、检验、计算、掌握、监视等，以代替人来操纵机器设备。自动化是生产机械化的更高阶段，也是工业技术现代化的基本方向之一。一般来说，工业机器人与数控机床要协同作业，需通过一个末端执行机构将它们串联起来，而这个机构一般称之为机器人手爪。进行机械加工的工件是多种多样的，不同的工件需依据其材料、结构和加工工艺设计不同的手爪，手爪中辅以气动、液压、传感器等技术，来满意工件自动上下料的要求。手爪的结构、性能如何往往打算整个工艺方案的成败，所以方案设计必需执行设计依据收集、设计方案制定和方案论证的设计流程。下面就以某设备上的壳体加工过程为例，对其进行自动上下料的机器人手爪开发过程予以说明。  1手爪设计的工艺条件及相关要求  　　（1）工件：某设备壳体为铝镁合金铸件，如图1所示。（2）机加工要求：待加工表面如图2所示，为大小2个内圆孔表面及1个止口。（3）柔性要求：要求1套手爪能适应装夹10种以上类似工件。（4）设备配置比例：机器人数量∶数控机床数量≥1∶2。（5）机器人自由度要求：要求能顺当完成上下料的动作。在一般状况下，敏捷性高的工业机器人，其外围设备较简洁，可适应产品型号的变化；反之，敏捷性低的工业机器人，其外围设备较复杂。（6）适配数控机床：Ｂｒｏｔｈｅｒ　ＴＣ－Ｓ2Ａ。（7）数控机床封闭高度：380ｍｍ。（8）数控机床夹紧工装台高度：135ｍｍ。（9）装模高度（数控机床封闭高度数控机床夹紧工装台高度）：245ｍｍ。 图1　某设备壳体零件图2　壳体零件工艺要求标注示意图 2工艺分析  　　（1）机器人选型：依据上下料的动作、单工序抓取零件重量和预估手爪重量选择六轴机器人，定型为ＫＵＫＡ　ＫＲ16，送料有较高的牢靠性和敏捷性。（2）设备配置比例及布局：依据机器人送料速度、一次性耗时及数控机床机加时间、上下料时间形成的工艺节拍确定采用以六轴机器人为中心，机器人圆周放射性排列的1∶3布局方式，便于送料方案绽开。（3）换位机构：考虑到机床的封闭高度较低，机器人手爪拟采用双位旋转换位结构。（4）公共装夹要素提取：考虑到本方案中待开发手爪需应对10种以上相似工件，因此要找出他们通用共性的装夹、定位要素。经分析得知，在这一组件中公共装夹要素是它的上边外圆即图中的夹紧边圆和中心锥孔。以上分析已经基本确定送料方案。  3装夹方案的确定  　　3.1方案1：弹簧夹头夹紧  　　（1）工作方式：工件处于定位后的工位上，弹簧夹头对中插入。靠弹性夹头的向外弹性张力夹持工件，如图3所示。（2）方案评价：此方案结构简洁。使用弹性夹头利用锥中心孔定位。然而本方案有两大缺点，其一是锥中心孔的1／2锥度必需小于摩擦角，否则在工件向上力撤出后工件会滑出；其二是本方案中机器人手爪采用双位旋转换位结构不允许手爪受向上的外力，而此结构恰恰有向上的力，所以此方案不可行。 图3　弹簧夹头夹紧  本文针对一种需装夹于数控机床进行加工的壳体零件，在充分体现整个系统柔性、效率和牢靠性的前提下，设计了用于机床上下料的机器人手爪，实现了壳体零件加工制造过程的自动化，满意了企业对壳体零件进行大规模制造和高精加工的需求。  0引言  　　小型化、精密化、规模化和低成本化是目前工业消费品的发展趋势，近年来，基于工业自动化技术的发展和企业用工成本的提高，珠三角的机械加工企业在竞争激烈的市场中谋求转型，在生产制造过程中纷纷引入集成加工技术，以期在降低用人成本的同时，实现制造系统的自动化、柔性化、规模化和精确化，提高竞争力。工业生产自动化是在工业生产中广泛采用各种自动掌握、自动检测和自动调整装置，对生产过程中进行自动测量、检验、计算、掌握、监视等，以代替人来操纵机器设备。自动化是生产机械化的更高阶段，也是工业技术现代化的基本方向之一。一般来说，工业机器人与数控机床要协同作业，需通过一个末端执行机构将