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海底隧道钻机控制系统设计 海底隧道钻机控制系统设计 海底隧道钻机控制系统设计 海底地道钻机控制系统设计 （此文档为 word 格式，下载后你可任意改正编写） 一、海底地道自动控制系统框图 由题已知条件，设 N(s)=0 ，则系统在给定信号 R(s) 下的闭环传达函 数 Φer ( s) 为： E( s) 11s K ............(1) Φer ( s) s2 12s K R(s) 可求得系统在给定信号 R(s) 时的稳态偏差为： ( ) lim ( ) lim ( 2 1) ( ) essr s s R s s 0 sE s s 0 s 2 12s K 当 R(s)=0 时，在扰动信号 N(s) 作用下的系统闭环传达函数 Φen(s) 为： Φ en( s) E( s) 1 ...........(2) N ( s) s2 12s K 到此可求得系统在扰动信号 N(s) 作用下的稳态偏差为： essn ( ) lim sE( S) lim sN(S) 12s k s 0 s 0 s2 由（ 1），（2）两式可得在 R(s) 和 N(s) 作用下系统的输出为： K 11s 1 C(s) R(s) s2 N(s) s2 12s K 12s K 二、接下来依据不一样的 K 值 MATLAB绘制时域仿真曲线 在单位阶跃输入的 N(s)， R