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PAGE 1 PAGE 1 加工中心上下料机器人  本文介绍立式加工中心上下料机器人。被加工零件外形和重量不同所采用的手爪外形及结构也不同，手爪的类型及尺寸要依据详细的零件及加工工艺来定。下面就以一个盘类零件的加工为例，概括性地介绍加工中心上下料机器人。  　　目前在机床加工行业中，要求加工精度高、批量加工速度快导致生产线体自动化程度要有很大的提升，首先一点就是针对机床方面进行全方位自动化处理，使人力从中解放出来，直角坐标机器人目前在机床行业内正在逐步大量使用，包括数控车床上下料机器人、数控冲床上下料机器人、数控加工中心上下料机器人等等。在用立加加工轮毂等大型零件时，负载可达几十公斤重，其形状也大多是盘类件。这类加工件数量大，机床几乎要24小时运行。在欧美等发达国家早已采用机器手来自动上料和下料。要依据加工零件的外形及加工工艺的不同，来采用不同的手爪抓取系统。而完成抓取，搬运和取走过程的运动机构就是大型直角坐标机器人，它们通常就是一个水平运动轴（X轴）和上下运动轴（Z轴）。本文介绍立式加工中心上下料机器人。被加工零件外形和重量不同所采用的手爪外形及结构也不同，手爪的类型及尺寸要依据详细的零件及加工工艺来定。下面就以一个盘类零件的加工为例，概括性地介绍加工中心上下料机器人。  一机械结构  　　通常毛坯料和加工完的工件分别放置在加工中心的一侧或两侧。图1中给出的两个例子是最常见的上下料和机床位置关系。  　　这里Z轴，手爪系统和毛坯件的总重量通常是100到300公斤。对于负载重量小及抓取后不需转动处理（下料时），Z轴就用单根的LM-A44结构。假如负载较重或及下料时负载还要被转动，Z轴就用如图2的双根加强型的LM-A88结构。LM-A44结构可以抓取60公斤重负载，LM-A88可以抓取300公斤重负载。Z轴的有效行程从200mm到2000mm，可以满意常见的加工中心上下料要求。 整体效果图Z轴LM-A88抓取轴 　　X轴的行程较长，小负载时采用一根PAS44BB或两根PAS43BB结构。大负载时采用两根PAS44BB结构或加强型PAS88BB结构。X轴的负载是指Z轴，手爪系统和毛坯件的总重量。X轴的负载从200公斤到800公斤，其标准的有效行程最长达5600mm。特别要求X轴的负载可达3000公斤，其有效行程最长达12000mm。通常状况下采用一个X轴，两个Z轴结构，其中一个Z轴仅用于上料，另一个Z轴仅用于下料。这是Z轴可以是齿型带传动，而X轴要采用齿轮齿条传动方式。  二传动方式及运动参数  　　标准型X轴和Z轴采用齿型带传动，其运行速度依据负载大小及行程最高可达5米/秒。但实际中我们常用的运行速度是0.5~1米/秒,小负载时达到2米/秒。  　　对于大负载或行程超过6000mm时，通常采用齿轮齿条传动方式，这时运行速度低些。  　　采用齿型带传动时其高速运行后重服定位精度是0.05mm。采用精密性齿型带传动时其重服定位精度是0.02mm。这对机床上料来说精度足够了。  　　要依据所加工工件的不同，来选择合适的手爪。依据负载及其转动惯量、行程、运动速度（最大速度、加速度等）等来选取合式型号的直线运动单元（X轴和Z轴）、所配驱动电机、减速机和数控系统等。针对用户需求进行选型，每个环节都保证足够高的安全系数，保证长期、高精度、高速、高效地工作。  本文介绍立式加工中心上下料机器人。被加工零件外形和重量不同所采用的手爪外形及结构也不同，手爪的类型及尺寸要依据详细的零件及加工工艺来定。下面就以一个盘类零件的加工为例，概括性地介绍加工中心上下料机器人。  　　目前在机床加工行业中，要求加工精度高、批量加工速度快导致生产线体自动化程度要有很大的提升，首先一点就是针对机床方面进行全方位自动化处理，使人力从中解放出来，直角坐标机器人目前在机床行业内正在逐步大量使用，包括数控车床上下料机器人、数控冲床上下料机器人、数控加工中心上下料机器人等等。在用立加加工轮毂等大型零件时，负载可达几十公斤重，其形状也大多是盘类件。这类加工件数量大，机床几乎要24小时运行。在欧美等发达国家早已采用机器手来自动上料和下料。要依据加工零件的外形及加工工艺的不同，来采用不同的手爪抓取系统。而完成抓取，搬运和取走过程的运动机构就是大型直角坐标机器人，它们通常就是一个水平运动轴（X轴）和上下运动轴（Z轴）。本文介绍立式加工中心上下料机器人。被加工零件外形和重量不同所采用的手爪外形及结构也不同，手爪的类型及尺寸要依据详细的零件及加工工艺来定。下面就以一个盘类零件的加工为例，概括性地介绍加工中心上下料机器人。  一机械结构  　　通常毛坯料