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PAGE 1 PAGE 1 国产工业机器人打磨系统设计  本文介绍工业机器人在打磨和抛光等行业中的应用分析，介绍EFORT机器人自动打磨抛光系统的设计思路和掌握原理，介绍硬件配置和软件掌握设计思想及打磨刀具磨损补偿等。  1引言  　　在打磨业人工进行作业较多。这种打磨方式能提升产品质量但也存在缺点：（1）因打磨现场的工作环境恶劣，火花与粉尘对人体伤害使从业者削减；（2）随经济发展，工人的工资与材料费用增加，使成本提升；（3）工作时工人依照经验推断是否加工完成，因此加工质量无法保证；（4）因工人无法长时间集中去做重复性工作，导致工作效率低，工作连续性无法保持稳定。  　　国外有机器人在打磨行业的应用，但昂贵的价格和售后服务使许多厂家忘却止步。国产工业机器人在打磨和抛光行业中尚在发展阶段，但价格廉价、服务周到，在打磨和抛光业中占有一定市场。本文所述的国产工业机器人是由安徽埃夫特智能装备有限公司自主研发生产的ER50-C20型工业机器人在打磨和抛光行业中的应用。  2设计思路  　　2.1行业需求  　　由于打磨行业的以上弊端，导致行业劳力锐减。公司依据际客户需求，研究开发的ER50-C20型工业机器人，主要面向打磨和抛光市场。自动打磨系统主要由工业机器人、打磨设备、力反馈掌握系统、离线编程软件、校准装置、在线掌握系统等组成，掩盖了打磨和抛光工艺的各方面，先进技术使系统能处理各种复杂外形的工件，且保证工件加工质量和产品全都性，可以极大提高生产效率和成品率，同时又用安装在磨削抛光设备上的力反馈自适应系统，实时反馈加工受力状态，使系统能实现匀称磨削，提高被加工表面质量全都性，实现复杂外形工件磨削抛光自动化。  　　2.2机器人设计参数  　　（1）基本参数  　　ER50-C20型机器人末端最大负载：50kg，最大臂展半径：2146mm。  　　（2）各轴最大速度和活动范围   本文介绍工业机器人在打磨和抛光等行业中的应用分析，介绍EFORT机器人自动打磨抛光系统的设计思路和掌握原理，介绍硬件配置和软件掌握设计思想及打磨刀具磨损补偿等。  1引言  　　在打磨业人工进行作业较多。这种打磨方式能提升产品质量但也存在缺点：（1）因打磨现场的工作环境恶劣，火花与粉尘对人体伤害使从业者削减；（2）随经济发展，工人的工资与材料费用增加，使成本提升；（3）工作时工人依照经验推断是否加工完成，因此加工质量无法保证；（4）因工人无法长时间集中去做重复性工作，导致工作效率低，工作连续性无法保持稳定。  　　国外有机器人在打磨行业的应用，但昂贵的价格和售后服务使许多厂家忘却止步。国产工业机器人在打磨和抛光行业中尚在发展阶段，但价格廉价、服务周到，在打磨和抛光业中占有一定市场。本文所述的国产工业机器人是由安徽埃夫特智能装备有限公司自主研发生产的ER50-C20型工业机器人在打磨和抛光行业中的应用。  2设计思路  　　2.1行业需求  　　由于打磨行业的以上弊端，导致行业劳力锐减。公司依据际客户需求，研究开发的ER50-C20型工业机器人，主要面向打磨和抛光市场。自动打磨系统主要由工业机器人、打磨设备、力反馈掌握系统、离线编程软件、校准装置、在线掌握系统等组成，掩盖了打磨和抛光工艺的各方面，先进技术使系统能处理各种复杂外形的工件，且保证工件加工质量和产品全都性，可以极大提高生产效率和成品率，同时又用安装在磨削抛光设备上的力反馈自适应系统，实时反馈加工受力状态，使系统能实现匀称磨削，提高被加工表面质量全都性，实现复杂外形工件磨削抛光自动化。  　　2.2机器人设计参数  　　（1）基本参数  　　ER50-C20型机器人末端最大负载：50kg，最大臂展半径：2146mm。  　　（2）各轴最大速度和活动范围   本文介绍工业机器人在打磨和抛光等行业中的应用分析，介绍EFORT机器人自动打磨抛光系统的设计思路和掌握原理，介绍硬件配置和软件掌握设计思想及打磨刀具磨损补偿等。  3打磨机器人系统设计  　　本文以实际应用的铸管承口自动打磨系统为例，整体介绍一下机器人打磨系统的设计和组成。  　　如图1所示，铸管承口自动打磨系统三维仿真示意图。  图1铸管承口自动打磨系统三维仿真示意图  　　其中：1六自由度工业机器人，是整个打磨系统中的主要执行者；2铸管固定装置，用于保证铸管相对位置不变；3打磨刀具，有自适应补偿功能，用于打磨铸管承口；4对刀平面，用于打磨磨损或换刀过程中对机器人末端工具的校准；5铸管检测装置，