Solid Edge及其二次开发技术在机器人设计中的应用.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 Solid Edge及其二次开发技术在机器人设计中的应用  在研究当前机器人设计的基础上，结合三维图形仿真技术、参数化设计思想和ActiveX技术，将SolidEdge三维CAD软件及其二次开发技术应用于三维实体建模及机器人运动仿真、离线示教、在线观测等机器人设计的各个环节中。并以筒壁打磨机器人的设计为例，演示其实现方法与结果。  0前言  机器人设计是一门集中了机械工程、机器人运动学与动力学分析、计算机技术、自动掌握理论等多学科领域的综合性技术，而SolidEdge(以下简称SE)具有丰富的功能模块及其强大的二次开发功能，可应用于三维实体建模及机器人运动仿真、离线示教、在线观测等机器人设计的各个环节中。这不但简化了机器人本体的设计工作，更为机器人的仿真和试验供应了一个平台。  1机器人的体系结构和SE在其中的应用  1.1机器人的体系结构  国际标准化组织（ISO）定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有多个轴的多功能操作机，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务”。因此，机器人主要由机器人本体、掌握器和软件三大部分组成，其基本结构如图1所示。 图1机器人系统的基本结构 1.2SE及其二次开发功能  SE是一款具有完整API接口的三维CAD软件，利用微软公司的ActiveXAutomation技术，可采用多种开发工具如C、C++、VisualBasic等对其进行二次开发，得到功能更为强大、使用更为简便的应用软件。例如SE自带的简洁运动仿真模块和DynamicDesigner/MotionforSE模块，前者功能不够完善，而后者需要单独购买且使用复杂，通过二次开发，可以直接把用户的路径规划程序作为SE中三维模型的约束条件，实现机器人运动仿真、离线示教、在线观测等功能。  1.3SE及其二次开发功能在机器人设计中的应用  针对机器人系统的结构和设计中存在的问题，主要用到三维建模、仿真与优化、离线示教、在线观测等4个SE功能模块及其二次开发功能，如图2所示。 图2SE及其二次开发功能在机器人设计中的应用 其中，任务规划和轨迹规划，虽不属于SE应用，但其仿真和优化过程都是在SE及其二次开发环境中进行。   在研究当前机器人设计的基础上，结合三维图形仿真技术、参数化设计思想和ActiveX技术，将SolidEdge三维CAD软件及其二次开发技术应用于三维实体建模及机器人运动仿真、离线示教、在线观测等机器人设计的各个环节中。并以筒壁打磨机器人的设计为例，演示其实现方法与结果。  0前言  机器人设计是一门集中了机械工程、机器人运动学与动力学分析、计算机技术、自动掌握理论等多学科领域的综合性技术，而SolidEdge(以下简称SE)具有丰富的功能模块及其强大的二次开发功能，可应用于三维实体建模及机器人运动仿真、离线示教、在线观测等机器人设计的各个环节中。这不但简化了机器人本体的设计工作，更为机器人的仿真和试验供应了一个平台。  1机器人的体系结构和SE在其中的应用  1.1机器人的体系结构  国际标准化组织（ISO）定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有多个轴的多功能操作机，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务”。因此，机器人主要由机器人本体、掌握器和软件三大部分组成，其基本结构如图1所示。 图1机器人系统的基本结构 1.2SE及其二次开发功能  SE是一款具有完整API接口的三维CAD软件，利用微软公司的ActiveXAutomation技术，可采用多种开发工具如C、C++、VisualBasic等对其进行二次开发，得到功能更为强大、使用更为简便的应用软件。例如SE自带的简洁运动仿真模块和DynamicDesigner/MotionforSE模块，前者功能不够完善，而后者需要单独购买且使用复杂，通过二次开发，可以直接把用户的路径规划程序作为SE中三维模型的约束条件，实现机器人运动仿真、离线示教、在线观测等功能。  1.3SE及其二次开发功能在机器人设计中的应用  针对机器人系统的结构和设计中存在的问题，主要用到三维建模、仿真与优化、离线示教、在线观测等4个SE功能模块及其二次开发功能，如图2所示。 图2SE及其二次开发功能在机器人设计中的应用 其中，任务规划和轨迹规划，虽不属于SE应用，但其仿真和优化过程都是在SE及其二次开发环境中进行。   在研究当前机器人设计的基础上，结合三维图形仿真技术、参数化设计