PID及模糊控制算法.pptVIP

3.2.1 PID控制算法 由于式(3.13)中对应于第k个采样时刻阀门位置的增量，故称式(3.13)为增量型算式。由此，第k个采样时刻实际控制量为 (3.14) 为了编写程序方便，将式(3.13)改写为 (3.15) 式中， ； ； 。 3.2.1 PID控制算法 由此可见，要利用 和 得到 ，只需要用到 , 和 三个历史数据。在编程过程中，这三个历史数据可以采用平移法保存，从而可以递推使用，占用的存储单元少，编程简单，运算速度快。增量型算法的程序流程图如图3.6所示。 增量型算法仅仅是在算法设计上的改进，其输出是相对于上次控制输出量的增量形式，并没有改变位置型算法的本质，即它仍然反映执行机构的位置开度。如果希望输出控制量的增量，则必须采用具有保持位置功能的执行机构。 数字PID控制器的输出控制量通常都是通过D/A转换器输出的，在D/A转换器中将数字信号转换成模拟信号（4～20 mA的电流信号或0～5 V的电压信号），然后通过