过程控制---第行7章118.pptVIP

内模控制器的性能—灵敏度与互补灵敏度;类型1系统：若闭环系统稳定，即使模型与过程失配，即 ,只要控制器设计满足 ，即控制器的稳态增益等于模型稳态增益的倒数，则此系统属于类型1，且对于阶跃输入和常值干扰均不存在稳态偏差。 类型2系统：若闭环系统稳定，即使模型与过程失配，即 ,只要控制器满足 ， 且 ，则此系统属于类型2。该系统对于所有斜坡输入和干扰均不存在稳态误差。;内模控制器的实现问题;实际内模控制器的设计;实际内模控制器的设计;实际内模控制器的设计;实际内模控制器;简化模型预测控制（SMPC）; 预测控制;预测控制的基本思想;预测控制与传统PID控制的不同 ;预测控制的特点;基本结构及原理;预测模型;反馈校正 ;滚动优化 ;过去; 最广泛采用的参考轨迹为一阶指数变化的形式，它可以使急剧变化的信号转变为比较缓慢变化的信号。它的起始值即为过程实际输出在k时刻的值，它在未来时刻的值可表示为 ; 综上所述，参考轨迹实际上是一个滤波器，其作用是提高系统的“柔性”与鲁棒性；反馈校正实际上是应用了控制理论中的反馈原理，即在预测模型的每一步计算中，都将实际系统的信息叠加在原有模型上，使原有模型不断得到在线校正；滚动优化是指在控制的每一步实现的静态参数优化，而在控制的全过程中则表现为动态优化，从而体现了优化控制的工程实用性。;预测控制算法; 现将曲线从时刻 t=0（初始时刻）到t=tN （曲线趋向稳定的时刻）分成 N段。若采用等间隔采样，采样周期为 T=tN/N，每个采样时刻为Jt（j=0，1，2，…，N），其对应值为 ，N称为截断步长（亦称模型时域长度），令 为响应曲线的稳态值。定义有限个信息 的集合为预测模型。假定预测步长为P，且 ，预测模型的输出为ym，则可根据离散卷积公式，算出由 k时刻起到 (k+p)时刻的输出 为 ，有;为简单起见，可将上式用向量形式表示为 ;可得由 k时刻起到(k+p)时刻的模型输出为 ;由 (k-1)时刻起到 (k+p-1)时刻的预测模型的输出为 ;式中， ; 在预测控制中，通??采用反馈修正的方法对上述得到的开环预测模型进行修正，其具体做法是：将第 k 步的实际过程的输出测量值与预测模型的输出值之差乘上加权系数后再加到模型的预测输出 上，即可得到所谓的闭环预测模型，记为 ，即 ;应用;;