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交流伺服电机矢量控制技术 摘要 : 关于交流电机的矢量控制技术，有很多论文与各种文章介绍。但 多用难解的公式与坐标来记述，如果没有扎实的数学和控制等理论基础的 话，相信大家有同感比较难理解。日笃君尽量用简单易懂的图解与计算来聊 聊电机的构造， ... 关于交流电机的矢量控制技术，有很多论文与各种文章介绍。但多用难解 的公式与坐标来记述，如果没有扎实的数学和控制等理论基础的话，相信大 家有同感比较难理解。日笃君尽量用简单易懂的图解与计算来聊聊电机的构 造，静止坐标与旋转坐标的变化，矢量控制，伺服控制等电机驱动技术。 在聊控制之前，为了更好理解控制，我们先来看看电机的构造。实时应用 的电机构造很复杂，但可以简单的理解成：电机由装在里面的转子与装在外 面的定子构成 (也有相反的电机 )，转子里面一般放入永久磁石，定子里面一 般缠绕铜线。然后在中间插入中轴来带动驱动物体。 电机技术经过百年的发展，形成了如上的各种分类。电机上使用的磁石属 于稀有金属，产量主要分布在中国，近年由于稀土材料的价格高腾，工业界 正在积极研究如何减少稀土的使用量，保持性能的同时降低产品成本，是企 业也更是工程师永远的课题。如今实际应用中，同步电机得到广泛的采用。 同步电机又以磁石所装入的部位，主要分类为 SPM( 表面磁石 )和 IPM( 内部 磁石 ) ： SPM 电机由于控制简单，早起被工业界所采用，但是这种电机由于磁石装 在转子的表面，所以可以利用的动力主要来源于自身的表面磁石。 IPM 电机由于可以利用磁石与磁石周围励磁的动力，产生高密度的能量， 而且可以通过构造的工夫减少稀土的使用量，所以今年得到更广泛的应用。 SPM 电机： 转子 (磁石未插入状态 ) 定子 (线圈缠绕状态 ) 我们可以看到，定子铁芯上有斜入的空心，在这里缠绕线圈。斜着是应为 可以使磁场平均化 (具体请参照相关论文或专利 ) 。 转子与定子的合体 IPM 电机： 转子 (磁石未插入状态 ) 我们可以看到装磁石的地方分为对称的两条，这是应为想使得励磁的地方 得到有效的利用，这个空心对称的角度会影响励磁动力，具体有兴趣的话可 以参照各种专利 (关于角度问题有很多专利申请 ) 。 定子 (线圈缠绕状态 ) 转子与定子的合体 下面进入正题，聊聊交流电机的控制问题。 一般的电机驱动变频器如上所示。我们可以看到 IGBT 的输出与电机的输 入都是三相 ( 电压，电流的 UVW) ，而电机里面的磁石只有 S 和 N 的两极。同 时，三相的 UVW 属于静止坐标，而电机在运行时属于旋转坐标，那幺我们 要控制电机就需要按照我们的目的把三相的静止坐标与二相的旋转坐标进行 互换。 我们先来俯瞰一下矢量控制的结构图： 从 AC Motor 的电流采样得到三相交流数值，通过 Clark 变换成二相坐标 ( αβ)，再利用 Park 变换把静止的 αβ坐标换成旋转的 dq 坐标，形成反馈值， 与 dq 的指令值进行演算。 通过 PI 控制器的演算结果，我们可以得到 dq 两相的电压指令值，把旋转 坐标的 dq 指令值通过逆 Park 变换，得到静止坐标的 αβ，再通过逆 Clark 变 换得到三相的电压驱动指令，控制 SVPWM 的输出。 另外， d 轴对应励磁所产生的转矩， q 轴对应永久磁石所产生的转矩。在 SPM 电机的控制时我们可以让 d 轴的指令值为 0 。但在 IPM 电机控制时， d 轴和 q 轴都要利用，所以在速度环需要有两个指令的输出。 下面以正向 Clark 变换和 Park 变换，来计算如何进行坐标变换的： Clark 变换