控制工程基础第四章.pptxVIP

控制工程基础2007 ;频率响应是时间响应的特例，是控制系统对正弦输入信号的稳态响应。 频率特性是系统对不同频率正弦输入信号的响应特性。 频率特性分析法(频域法) 是利用系统的频率特性来分析系统性能的方法，研究的问题仍然是系统的稳定性、快速性和准确性等，是工程上广为采用的控制系统分析和综合的方法。 ; 频率特性分析法是一种图解的分析方法。 不必直接求解系统输出的时域表达式，可以间接地运用系统的开环频率特性去分析闭环系统的响应性能，不需要求解系统的闭环特征根。 系统的频域指标和时域指标之间存在着对应关系。频率特性分析中大量使用简洁的曲线、图表及经验公式，使得控制系统的分析十分方便、直观。;第四章 控制系统的频率特性; 频率特性的物理背景; RC电路网络正弦输入的稳态响应;稳态时，;稳态输出 其中，; 对于一般线性系统均有类似的性质。当输入正弦信号时，线性系统输出稳定后也是正弦信号，其输出正弦信号的频率与输入正弦信号的频率相同；输出幅值和输出相位按照系统传递函数的不同随着输入正弦信号频率的变化而有规律的变化，如下图所示。;频率特性的定义; 定义系统输出信号的稳态响应相对其正弦输入信号的相移 为系统的相频特性。 相频特性描述系统在稳态下响应不同频率的正弦输入时在相位上产生的滞后（ ）或超前（ ）特性。; 上述定义的幅频特性 和相频特性 统称为系统的频率特性，它描述了系统对正弦输入的稳态响应。 ;线性系统周期信号输入的稳态响应;傅里叶反变换式;傅氏变换与拉氏变换;拉氏变换可看作是一种单边的广义的傅氏变换，其积分区间是从 0 到 +∞。 函数适合进行拉氏变换的条件比傅氏变换的条件弱一些，因此适合函数的范围也宽一些。 大多数机电系统可简单地将拉氏变换 中的 换成 而直接得到相应的傅氏变换式。 ; 系统的频率特性函数是一种复变函数，可以表示成如下形式：;;; 系统的频率特性函数 可由系统的传递函数 求得。 将s平面的复变量 的取值范围限定在虚轴上，即 所得到的传递函数 就是系统的频率响应。频率响应是在 特定情况下的传递函数。; 如下图所示系统，其传递函数为 将 代之以 ，即得到系统的频率特性函数为;例;乃奎斯特（H.Nyquist) 1889~1976， 美国Bell实验室 著名科学家;极坐标图是反映频率特性的几何表示。 当 从 0 逐渐增长至 时，频率特性 作为一个矢量，其端点在复平面相对应的轨迹就是频率特性的极坐标图。 极坐标图也称为乃氏图或乃奎斯特曲线。; 典型环节的乃氏图;2.积分环节 ;3.微分环节 ;4.一阶惯性环节 ;;5.二阶振荡环节 ;;令 或 得 为与负虚轴交点。;6.延迟环节 ;(1)写出 和 表达式； (2)分别求出 和 时的 ； (3)求乃氏图与实轴的交点，可利用 的关系式求出，也可以利用关系式 （其中n为整数）求出； (4)求乃氏图与虚轴的交点，可利用 的关系式求出，也可利用关系式 （其中n为奇数）求出； (5) 必要时画出乃氏图中间几点； (6) 勾画出大致曲线。; 当 时， 当 时， 其乃氏图与实轴和虚轴有无穷多交点，随着 的增加，曲线距离原点越来越近，相角越来越负。;例： ; 当 时， 当 时， 其相角范围从-90o~-270o，因此必有与负实轴的交点。;解方程 即 两边取正切，得 所以曲线与负实轴交点的频率为 该交点距原点的距离为 ;;机电系统的开环频率特性一般可表示为 当λ=0 时，称该系统为 0 型系统； 当λ=1 时，称该系统为Ⅰ型系统； 当λ=2 时，称该系统为Ⅱ型系统； ……;各型乃氏图的低频段;乃氏图的高频段;乃氏图的负频段;伯德（H.W.Bode)， 1905~1982， 美国Bell实验室 著名科学家;对数坐标图 是将 幅值 对频率的关系和 相位 对频率的关系分别画在两张图上，用半对数坐标纸绘制，频率坐标按对数分度，幅值和相角坐标则以线性分度。 对数坐标图也称伯德图(Bode图)。;伯德图幅值 所用的单位 分贝 (dB) 定义为;若 ，则称从 到 为十倍频程，以 dec. (decade) 表示。; 典型环节的伯德图;2.积分环节 ;