LyapunovStabilityTheorem教学讲义课件.ppt

Stability and Robust Control;Introduction;鲁棒性（Robustness） 给定某事物W及其所受的某种形式的不确定性D，如果事物W的某种性质P在事物W受到不确定性作用后仍能完全保持，或在一定程度或范围内继续保持的话，则称事物W的性质P对于不确定性D具有鲁棒性。;鲁棒控制的基本思想;鲁棒控制的内容;鲁棒分析性问题 第一类鲁棒分析性问题：事物W受到不确定性D影响后仍保持性质P所允许的不确定性D的“最大”范围是多大？ 第二类鲁棒分析性问题：已知事物W及其性质P和事物W的某种形式的不确定性 ??其扰动范围，要给出事物W受到不确定性 后是否仍具有性质P的确切结论。 ; 给定一个受有某种不确定性作用的系统，求取系统的某种形式的控制律，使得： 1.当不确定性不存在时，在该控制律作用下的闭环系统具有某种希望的性能或要求。 2.当不确定性存在时，在该控制律作用下，闭环系统仍能完全保持或在一定程度上继续保持所希望的性能或要求。;涉及到几方面因素： 1.作为研究对象的受控系统； 2.系统所受的不确定性； 3.控制律形式； 4.闭环系统的希望性能或要求； 5.“在一定程度上继续保持”系统性能和要求的确切含义。;不确定性的描述;可参数化不确定性 又称参数不确定性，系指可以用被控对象模型的参数摄动来表示的不确定性。 这类不确定性一般不改变模型的结构，如对象模型动态的阶次。 在实际工程中，各类参数如摩擦系数、向量、转动惯量、电网参数等量测误差或老化等因素引起的变化等，都可以通过参数的摄动来描述。;非参数化不确定性 当不确定性的影响不能仅仅用参数摄动来表示时，就可以用未知的摄动函数或未知的动态方程来表示。 注意：在建立数学模型时，将摄动函数中的已知部分分离出来，以便尽可能减少鲁棒系统设计时所造成的保守性。;鲁棒控制的问题与发展;鲁棒控制的问题与发展;鲁棒控制的问题与发展;鲁棒控制的问题与发展; Stability and Robust Control Chapter1 Lyapunov Stability Theorem Chapter2 Stabilization by Lyapunov-Based Design Chapter3 Robust Stabilization Chapter4 Adaptive Control Chapter5 Disturbance Attenuation with Stability ;1.1 Lyapunov Stability 1.2 Lyapunov’s Indirect Method 1.3 Lyapunov’s Direct Method 1.4 Lyapunov Analysis of LTI Systems ;1.1 Lyapunov Stability;Equilibrium Point : A point is said to be an equilibrium point of (1.1) if Isolated equilibrium point A continuum of equilibrium points;Without loss of generality ,we state all definitions and theorems for the case when the equilibrium point is isolated and at the origin . There are different kinds of stability ,such as input-output stability ,input-state stability ,absolute stability ,and so on .We will concentrate on Lyapunov stability . ;Stability : The equilibrium point of is stable if, for each , there exists such that for any . Stability means that trajectories can be guaranteed to stay within any specified b