ABB工业机器人现场编程—工业机器人的种类及应用.pptxVIP

任务2工业机器人的种类及应用 2 二 工业机器人的种类 一 依据控制方法分类 非伺服控制机器人：控制方式采用开环控制，特点：成本低，操作简单，小型机器人控制。直角坐标机器人常采用此控制。 直角坐标机器人 控制方法 非伺服控制机器人 伺服控制机器人 一 伺服控制机器人：控制方式采用闭环控制，特点：有较大的记忆存储容量、可按不同的运动方式移动、位置精度高、可示教、多轴协同工作。典型代表四轴SCARA机器人和六轴关节机器人。 依据控制方法分类 四轴SCARA机器人 六轴关节机器人 一 依据控制方法分类 伺服控制机器人 点位控制机器人 连续轨迹控制机器人 点位（点到点）控制机器人用于点到点的位置移动，仅控制末端位姿，不控制轨迹。 点位控制机器人轨迹 连续轨迹控制机器人用于空间复杂和高速运动的场合。 连续轨迹控制机器人轨迹 一 机械结构 依据机械结构分类 串联机器人 并联机器人 混联机器人 串联机器人采用串联式机构，是一个开放的运动链，其所有的运动部件没有形成一个封闭的结构。特点：工作空间大、运动分析简单、可避免驱动轴之间的耦合效应、各轴独立控制。典型代表关节坐标系机器人。 六轴关节机器人 一 依据机械结构分类 串联机器人 直角坐标系机器人 球坐标系机器人 柱坐标系机器人 关节坐标系机器人 直角坐标系机器人又称笛卡尔坐标系机器人，结构简单，机械手的连杆按线性方式移动，容易编程，重复性好、精度高。注意：方向与任何轴都不平行的直线轨迹较难完成。 笛卡尔坐标系机器人 一 依据机械结构分类 柱坐标系机器人：水平臂或杆架安装在一个垂直柱上，垂直柱安装在一个旋转基座上，具有三个自由度，工作范围受限。 球坐标系机器人：球坐标系下的运动。运动方式：机械臂可伸出和缩回（R），绕轴回转（φ），转动（ θ ）。 关节坐标系机器人（简称关节机器人）：由多个转动关节串联若干连杆组成。优点：结构紧凑、动作灵活、具备良好的适应性。缺点：运动模型复杂、高精度控制难度大。 柱坐标系机器人 球坐标系机器人 关节机器人 依据机械结构分类 并联机器人：是一个封闭的运动链，与串联机器人在应用上形成互补。特点：误差小；惯性小；结构紧凑、承载能力大；热变形量小；位置求解与串联互补；工作空间小。 混联机器人：混联结构，结合了串联和并联机器人的优点。 并联机器人 混联机器人 2 二 工业机器人的应用 2 二 工业机器人的应用 工业机器人的应用 焊接机器人 码垛机器人 喷涂机器人 打磨机器人 机床上下料机器人 一 焊接机器人是从事焊接作业的工业机器人。分为点焊机器人和弧焊机器人。特点：稳定提高焊接质量；提高生产效率；改善工作环境；降低操作技术要求；缩短产品换代周期。 工业机器人的典型应用 一 喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的机器人。常采用五自由度或六自由度关节式结构 ，也可由液压驱动。特点：柔性好、工作空间大 ；提高喷涂质量和材料利用率；易于操作维护；利用率高 。 工业机器人的典型应用 一 码垛机器人是一种集成化的系统，它包括机器人、控制器、编程器、手爪、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备、码垛模式软件等。 工业机器人的典型应用 一 打磨机器人由机器人、控制器、编程器、手爪变位机、打磨机、抛光机、定位设备、控制软件等组成。常应用于建材、家电、机械加工等行业。 工业机器人的典型应用 一 工业机器人的典型应用 机床上下料机器人由机器人、输送线、自动化立体仓储供料系统、全线主控制系统、条码数据采集系统、产品自动化测试系统、生产线监控/调度/管理系统等组成。特点：可替代人、提高生产效率、降低成本、减少工人误操作。常应用于建材、家电、电子、化纤、汽车、食品等行业。 巩固练习 简述工业机器人的分类方式有哪些？ 简述工业机器人的应用领域？ 简述根据机械结构分类，工业机器人可分为哪几类，各有什么特点？ 2 五 知识总结 依据机械结构分类 工业机器人的分类 根据机械结构方式工业机器人可分串联机器人、并联机器人和混联机器人，并介绍了各自的机械结构形式和特点。 当前，工业机器人的分类主要依据负载重量、控制方法、自由度、机械结构、应用领域等。 工业机器人的应用领域 从不同行业和不同领域对工业机器人的需求进行分析研究，工业机器人的典型应用主要包括焊接机器人、码垛机器人、喷涂机器人、打磨机器人以及机床上下料机器人等。 感谢各位聆听！