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【Word版本下载可任意编辑】 PAGE 1 - / NUMPAGES 1 纯滞后补偿控制——史密斯(Smith)预估器 设被控对象传递函数为 纯滞后时间常数τ为采样周期T的整数倍：τ=NT，G0(s)不包含纯滞后特性。 带零阶保持器的广义对象脉冲传递函数为 待设计控制器为D(z)，如图1所示。闭环脉冲传递函数为 图1 纯滞后对象控制系统 可见，闭环传递函数分母中包含有纯时间滞后环节，它会使系统的稳定性降低，如果τ足够大，系统甚至可能变为不稳定。为此，引入史密斯预估器将对象开展改造。 史密斯预估器的设计步骤如下： (1)不考虑纯滞后，根据对闭环系统理想特性要求Φ0(z)，先构造一个无时间滞后的闭环系统(见图2)。 图2 理想闭环系统 因纯滞后特性无法消除，因此理想闭环系统特性为 此时的数字控制器 (1) (2)待设计的系统如图1所示，D(z)即为待设计的数字控制器。 该系统应与图2系统具有一样的闭环脉冲传递函数，则 求得 (2) 上式即为史密斯预估器的脉冲传递函数，其构造如图3(a)所示。 图3 史密斯补偿控制系统 将图3(a)所示系统作如图3(b)所示的等效变换，可以看出，史密斯预