交流伺服与变频技术及应用（第4版）04.pptxVIP

项目二 / 任务1;控制对象：坐标轴位移（速度、方向和位置）； 执行机构：伺服电机； 本质：可以对输入脉冲信号进行功率放大的放大器——伺服放大器（亦称：驱动器、放大器、伺服单元等）。;?要点： 直接采用脉冲输入来控制电机位置和速度； 可以与任何形式的位置脉冲发生器，如CNC、PLC、计算机等配套使用； 可采用网络控制，但通信协议是通用与开放的，如：CC-Link、PROFIBUS等； 目前国产数控系统配套的都是通用伺服。; 专用伺服; 特点： 必须与CNC配套使用，无通用性； 一般采用网络控制，通信协议不对外部开放； 驱动器的参数设定、状态监控、调试与优化可直接利用上级控制器进行，驱动器一般无操作单元。;二、交流伺服系统结构 闭环控制的概念 特点：用给定和实际输出间的误差进行控制。; 半闭环：一般以伺服电机内置编码器作为物体位置检测元件，不能直接检测直线位置、速度。 ? 参见P48、图2.1-5 特点： 只能对电机的转角进行闭环控制，由于伺服电机和丝杠为机械刚性联接，故可间接控制直线位移； 系统简单、设计方便、制造成本，是普通数控机床的常用结构； 电气与机械传动有明显分界，系统调试方便； 机械间隙、摩擦死区、刚度等非线性环节在闭环外，系统稳定性好；但控制精度较低。 ; 全闭环：直接检测最终的直线位置、速度；直线轴一般采用光栅、回转轴采用编码器作为物体位置