基于PC104总线与MCX314As芯片的运动控制器设计.pptVIP

第四章 运动控制器的软件系统设计 在插补之前，需要先指定哪个轴是基轴。MCX314As芯片的WR5的D0~D5用来指定各个轴ax1、ax2、ax3和ax4。X、Y、Z和U轴可按一定顺序定义成ax1、ax2、ax3和ax4。在插补的过程中，所有的计算都是基于基轴ax1的，所以在进行插补之前要对基轴设置所有的参数：初始速度、驱动速度和加速度等。 当插补命令执行时，寄存器RR0的D8位（I-DRV）将变为1，在插补结束时变为0。于是在插补过程中应该查询I-DRV的状态，只有当I-DRV为0时，才可以执行下一个插补命令。同时，还必须调用各个状态查询函数，检测是否有报警，急停，限位，中断等状况发生。 第二十九页，共四十三页。 第三十页，共四十三页。 第四章 运动控制器的软件系统设计 单轴常速运行时脉冲频率的测试 ： 1KHz脉冲输出 第三十一页，共四十三页。 基于PC104总线与MCX314As芯片的运动控制器设计 — — 梁伟林 第一页，共四十三页。 主要内容： 第一章 绪论 第二章 运动控制器整体的功能设计 第三章 运动控制器的硬件设计 第四章 运动控制器的软件系统设计 第五章 运动控制器软硬件整体调试 第二页，共四十三页。 第一章 绪论 1.1课题研究背景 一、数控技术的发展现状和趋势 在我国，数控技术起步于1958年，近50年的发展历程大致可分为三个阶段： 第一阶段从1958年到1979年，即封闭式发展阶段。 第二阶段是在国家的“六五”、“七五”期间以及“八五”的前期，即引进技术，消化吸收，初步建立起国产化体系阶段。 第三阶段是在国家的“八五”的后期和“九五”期间，即实施产业化的研究，进入市场竞争阶段。在此阶段，我国国产数控装备的产业化取得了实质性进步。 进入20世纪90年代以后，受通用微机技术飞速发展的影响，数控技术正朝着以PC机为基础，向着开放化、智能化、图形化等方面进一步发展。 第三页，共四十三页。 第一章 绪论 PC-NC 架构数控系统 第四页，共四十三页。 第一章 绪论 1.1.2 运动控制器及其研究现状 定义：所谓运动控制器是通过对电机驱动的执行机构进行运动控制，以实现预定运动轨迹目标的装置。 第五页，共四十三页。 第一章 绪论 运动控制器在国外发展现状： 目前，开放式数控系统的研究得到了世界各主要工业国家的重视和支持，国外影响较大的研究计划有美国的NGC(The Next Generation Work-station /Machine Controller)和OMAC(Open Modular Architecture Controller)计划，欧洲的OSACA (Open System Architecture for Control within Automation System，自动化系统中控制器的开放式体系结构)计划，以及日本的OSEC (Open System Environment for Controller)计划。 这些模式方法总起来说都采用了闭环控制，具有高速、高精度、高可靠性和高安全性的特点，同时在控制系统的软硬件上具有良好的开放性。 第六页，共四十三页。 第一章 绪论 运动控制器在国内发展现状： 近年来，随着工业PC机的快速发展，可靠性大为提高，以工业PC机为核心的控制系统己经被工业控制领域所接受。在机床控制领域，采用工业PC机，发展通用化的数控系统，己成为国际研究的热点，符合数控技术发展的潮流。同时，围绕工业PC机开发的运动控制器及其应用也越来越多。国内部分数控系统厂商采用PC+NC的方式，构建适合于需要的运动控制系统，如北京机床研究所的中华系列，沈阳计算所的“蓝天”系列，华中科技大学的“华中”系列、“航天”系列等。 第七页，共四十三页。 第一章 绪论 运动控制器常见的控制方案： 1. 基于单片机系统的控制器 主要以MCS-51, MCS-96等为代表的单片机为核心。这种控制卡控制方式比较灵活，成本比较低。但采用的元器件较多，可靠性低、软硬件设计工作量大，而且控制算法单一，运算及处理速度比较慢。 2. 基于PC的SOFT型控制器 它是指CNC的全部功能处理工作都由PC进行，并通过装在PC扩展槽中的接口卡对伺服驱动进行控制。用户在Windows平台上，开发完成数控系统中所有的实时任务和非实时任务，如编译、解释和插补等。这是一种最新开放体系结构的数控系统，它提供给用户最大的选择和灵活性，它的CNC软件全部装在计算机中，而硬件部分仅是计算机与伺服驱动和外部I/O之间的标准化通用接口。但由于CNC制造商不愿放弃多年积累的专有技术，加上Windows操作系统本质上是非实时系统，对于高速数控领域等，强实时性要求严格的系统，这种结构不能很好