《机器人建模与仿真》教学大纲.doc

《机器人建模与仿真》教学大纲 课程名称（汉）：《机器人建模与仿真》 课程名称（英）：Robot Modeling and Simulation 课程代码： 263101031 课程类型：专业教育平台专业选修课程模块 适用对象：机器人工程专业三年级本科层次 学时/学分：48学时（其中理论32学时、实验16学时）/2.5学分 先修课程：《机械设计基础》、《机械制图》、《高等数学》、《线性代数》 方案版本：2021版 一、课程简介（150—200字） 《机器人建模与仿真》是面向机械制造自动化、机械电子工程、航空航天等专业的一门研究生专业课程。本课程主要介绍机器人的基本原理及应用，阐述机器人的性能仿真、运动与控制的基本理论与方法。通过本课程学习，使学生掌握机器人的基本原理及知识，了解机器人运动模型的建立及性能指标的分析方法，熟悉机器人的基本控制方法，为机器人的设计和应用提供技术支撑。 二、教学目标 课程目标1：掌握机器人运动学及动力学的基础理论与建模方法，掌握机器人控制系统建模方法。 课程目标2：掌握Adams软件的仿真原理与基本操作，能熟练运用Adams进行串、并联机器人的运动仿真。掌握基于MATLAB的控制仿真，能熟练运用Simulink进行机器人的建模与仿真。掌握Adams与MATLAB的联合仿真方法。 课程目标3：培养运用数学方法及计算机软件分析、解决工程问题的能力。 三、课程目标对机器人工程专业毕业要求的支撑关系 毕业要求 毕业要求指标点（非认证专业可以省略本项内容） 课程目标 支撑权重 问题分析 1、3 0.06 设计/开发解决方案 1、3 0.02 研究 1、2、3 0.07 使用现代工具 2、3 0.06 四、教学内容及其基本要求 序号 教学内容 教学要求（包括重点难点、教学方法、学生掌握的程度等） 对应课程目标 1 第1章 绪论 重点：机器人建模与仿真的内容 教学方法：讲授+讨论 教学要求：理解、掌握机器人建模与仿真的内容与意义。 1、3 2 第2章 机器人系统与建模基础 重点：机器人的数学基础及建模方法 难点：机器人的数学基础及建模方法 教学方法：讲授+讨论 教学要求：掌握机器人的数学基础和建模方法。 1、3 1 Adams仿真原理与基本操作 实践1: Adams基本操作 重点：多刚体动力学建模与求解；Adams运动及动力学仿真 难点：多刚体动力学建模与求解；Adams运动及动力学仿真 教学方法：讲授+讨论 教学要求：掌握多刚体动力学建模与求解的方法；熟练运用Adams进行运动学和动力学仿真。 1、3 2 移动机器人运动仿 实践2：移动机器人运动仿真 重点：机器人的运动学仿真 难点：机器人的运动学仿真 教学方法：讲授+讨论 教学要求：掌握两轮机器人及自平衡机器人的运动学仿真方法及步骤。 1、3 5 臂式机器人运动仿真 实践3：并联机器人运动仿真 重点：串联及并联机器人的运动仿真 难点：串联及并联机器人的运动仿真 教学方法：讲授+讨论 教学要求：掌握串联及并联机器人的运动仿真方法及步骤，并能熟练运用Adams软件进行仿真。 1、2、3 6 MATLAB程序设计与仿真基础 实践4：Matlab调试 重点：Matlab软件程序设计；Simulink仿真基础 难点：Simulink仿真基础 教学方法：讲授+讨论 教学要求：了解MATLAB软件及简单的程序设计；初步掌握用Simulink进行等动态系统仿真的方法。 1、2、3 7 移动机器人控制仿真 实践5：Matlab Simulink移动机器人控制仿真 重点：PID控制；反馈控制仿真；反步法原理；轨迹跟踪控制仿真； 难点：反馈控制仿真；轨迹跟踪控制仿真； 教学方法：讲授+讨论 教学要求：掌握机器人的反馈控制仿真及反步法控制仿真的方法，能够运用Simulink进行控制仿真。 1、2、3 8 臂式机器人控制仿真 实践6：Matlab Simulink臂式机器人控制仿真 重点：机械臂的PID控制仿真、滑模控制仿真 难点：机械臂的PID控制仿真、滑模控制仿真 教学方法：讲授+讨论 教学要求：机械臂的PID控制仿真、滑模控制仿真。 1、2、3 9 Adams与MATLAB联合机器人仿真 实践7： 前轮转向驱动型机器人联合仿真 实践8：直角坐标型机器人联合仿真 重点：Adams与MATLAB联合仿真 难点：Adams与MATLAB联合仿真 教学方法：讲授+讨论 教学要求：掌握Adams与MATLAB联合机器人的仿真方法，能够熟练进行联合仿真。 2、3 五、各教学环节及学时分配 知识模块 教学内容 教学环节及学时 讲授课 习题课 讨论课 实验（实践） 合计 第1章 绪论 1.1机器人概述1.1.1机器人的定义1.1.2机器人的发展 1.2建模与仿真 1 1 第2章 机器人