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《机器人建模与仿真》教学大纲
课程名称(汉):《机器人建模与仿真》
课程名称(英):Robot Modeling and Simulation
课程代码: 263101031
课程类型:专业教育平台专业选修课程模块
适用对象:机器人工程专业三年级本科层次
学时/学分:48学时(其中理论32学时、实验16学时)/2.5学分
先修课程:《机械设计基础》、《机械制图》、《高等数学》、《线性代数》
方案版本:2021版
一、课程简介(150—200字)
《机器人建模与仿真》是面向机械制造自动化、机械电子工程、航空航天等专业的一门研究生专业课程。本课程主要介绍机器人的基本原理及应用,阐述机器人的性能仿真、运动与控制的基本理论与方法。通过本课程学习,使学生掌握机器人的基本原理及知识,了解机器人运动模型的建立及性能指标的分析方法,熟悉机器人的基本控制方法,为机器人的设计和应用提供技术支撑。
二、教学目标
课程目标1:掌握机器人运动学及动力学的基础理论与建模方法,掌握机器人控制系统建模方法。
课程目标2:掌握Adams软件的仿真原理与基本操作,能熟练运用Adams进行串、并联机器人的运动仿真。掌握基于MATLAB的控制仿真,能熟练运用Simulink进行机器人的建模与仿真。掌握Adams与MATLAB的联合仿真方法。
课程目标3:培养运用数学方法及计算机软件分析、解决工程问题的能力。
三、课程目标对机器人工程专业毕业要求的支撑关系
毕业要求
毕业要求指标点(非认证专业可以省略本项内容)
课程目标
支撑权重
问题分析
1、3
0.06
设计/开发解决方案
1、3
0.02
研究
1、2、3
0.07
使用现代工具
2、3
0.06
四、教学内容及其基本要求
序号
教学内容
教学要求(包括重点难点、教学方法、学生掌握的程度等)
对应课程目标
1
第1章 绪论
重点:机器人建模与仿真的内容
教学方法:讲授+讨论
教学要求:理解、掌握机器人建模与仿真的内容与意义。
1、3
2
第2章 机器人系统与建模基础
重点:机器人的数学基础及建模方法
难点:机器人的数学基础及建模方法
教学方法:讲授+讨论
教学要求:掌握机器人的数学基础和建模方法。
1、3
1
Adams仿真原理与基本操作
实践1: Adams基本操作
重点:多刚体动力学建模与求解;Adams运动及动力学仿真
难点:多刚体动力学建模与求解;Adams运动及动力学仿真
教学方法:讲授+讨论
教学要求:掌握多刚体动力学建模与求解的方法;熟练运用Adams进行运动学和动力学仿真。
1、3
2
移动机器人运动仿
实践2:移动机器人运动仿真
重点:机器人的运动学仿真
难点:机器人的运动学仿真
教学方法:讲授+讨论
教学要求:掌握两轮机器人及自平衡机器人的运动学仿真方法及步骤。
1、3
5
臂式机器人运动仿真
实践3:并联机器人运动仿真
重点:串联及并联机器人的运动仿真
难点:串联及并联机器人的运动仿真
教学方法:讲授+讨论
教学要求:掌握串联及并联机器人的运动仿真方法及步骤,并能熟练运用Adams软件进行仿真。
1、2、3
6
MATLAB程序设计与仿真基础
实践4:Matlab调试
重点:Matlab软件程序设计;Simulink仿真基础
难点:Simulink仿真基础
教学方法:讲授+讨论
教学要求:了解MATLAB软件及简单的程序设计;初步掌握用Simulink进行等动态系统仿真的方法。
1、2、3
7
移动机器人控制仿真
实践5:Matlab Simulink移动机器人控制仿真
重点:PID控制;反馈控制仿真;反步法原理;轨迹跟踪控制仿真;
难点:反馈控制仿真;轨迹跟踪控制仿真;
教学方法:讲授+讨论
教学要求:掌握机器人的反馈控制仿真及反步法控制仿真的方法,能够运用Simulink进行控制仿真。
1、2、3
8
臂式机器人控制仿真
实践6:Matlab Simulink臂式机器人控制仿真
重点:机械臂的PID控制仿真、滑模控制仿真
难点:机械臂的PID控制仿真、滑模控制仿真
教学方法:讲授+讨论
教学要求:机械臂的PID控制仿真、滑模控制仿真。
1、2、3
9
Adams与MATLAB联合机器人仿真
实践7: 前轮转向驱动型机器人联合仿真
实践8:直角坐标型机器人联合仿真
重点:Adams与MATLAB联合仿真
难点:Adams与MATLAB联合仿真
教学方法:讲授+讨论
教学要求:掌握Adams与MATLAB联合机器人的仿真方法,能够熟练进行联合仿真。
2、3
五、各教学环节及学时分配
知识模块
教学内容
教学环节及学时
讲授课
习题课
讨论课
实验(实践)
合计
第1章 绪论
1.1机器人概述1.1.1机器人的定义1.1.2机器人的发展
1.2建模与仿真
1
1
第2章 机器人
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