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自动控制原理频率响应法会计学第1页/共70页第5章 频域分析法5.1 概述5.2 频率特性的基本概念5.3 频率特性的图示方法5.4 频域稳定性判据5.5 控制系统的稳定裕度5.6 控制系统的闭环频率特性5.7 频域性能指标与瞬态性能指标之间的关系 本章将讨论频率特性的基本概念、典型环节和系统的频率特性、奈魁斯特稳定判据、频域性能指标与时域性能指标间的联系等。 第2页/共70页5.1概述 频域分析法是应用频率特性研究线性系统的一种图解方法。频率特性和传递函数一样，可以用来表示线性系统或环节的动态特性。 建立在频率特性基础上的分析控制系统的频域法弥补了时域分析法中存在的不足，因而获得了广泛的应用。所谓频率特性，是指在正弦输入信号的作用下，线性系统输出的稳态响应。 第3页/共70页5.2 频率特性频率特性的基本概念 首先以图RC网络为例，说明频率特性的概念。 RC网络的输入和输出的关系可由下面微分方程描述 式中，T=RC为时间常数。网络的传递函数为 第4页/共70页设输入是一个正弦信号，即可得取拉普拉斯反变换，得输出信号 式中第一项为输出的瞬态分量，第二项为稳态分量。随着t趋于无穷大，瞬态分量趋于零，于是第5页/共70页如果取s=j代入，则 该式能完全描述RC网络在正弦函数作用下稳态输出的幅值和相位随输入频率变化的情况。因此，将1 / (jwT+1)称做该RC网络的频率特性。 表列出了RC网络幅频特性和相频特性的计算数据。第6页/共70页根据表中数据绘制的幅频特性曲线和相频特性曲线如下：频率特性的求取第7页/共70页一般线性定常系统输入、输出关系如图所示。系统的传递函数为假定输入信号r(t)为C(s)=G(s)R(s)= 第8页/共70页n ? m 式中-z1， -z2 ,…,-zm是传递函数G(s)的零点， -s1 , -s2 ,…, -sn 是传递函数G(s)的极点。这些极点可能是实数，也可能是共轭复数，但对于稳定系统来说，它们都具有负实部。系统输出c(t)的拉普拉斯变换为即和式中的系数求得如下。即展成部分分式为第9页/共70页对式进行拉普拉斯反变换，可得系统对正弦输入信号r(t)的响应为 通过上述分析，得到频率特性的定义，即：系统对正弦输入信号的稳态响应特性，就称为频率特性。一般记为第10页/共70页它包含了两部分内容：幅值比是依赖于角频率w 的函数，|G(jw)|称为系统的幅频特性；稳态输出信号对正弦输入信号的相移φ称为系统的相频特性。系统的频率特性G(jw)可以通过系统的传递函数G(s)来求取，即这里的结论同RC网络讨论的结果是一致的。第11页/共70页5.3 频率特性的图示方法频域分析法是一种图解方法，采用频域法分析闭环系统的特性时，通常需画出系统开环频率特性曲线。频率特性的图示方法主要有三种，即极坐标图、对数坐标图和对数幅相图，现分述如下。 极坐标图频率特性G(jw)是频率w 的复变函数，其模|G(jw)|与相角∠G(jw)可以在复平面上用一个矢量来表示。当频率w从 变化时，矢量端点的轨迹就表示频率特性的极坐标图。极坐标图又称幅相图或奈魁斯特(Nyquist)图。在极坐标图上，规定矢量与实轴正方向的夹角为频率特性的相位角，且按逆时针方向为正进行计算。 01/2T1/T10/T|G(jw)|KK/1.12K/10.00∠G(jw)0°-26.6°-45°-84°-90°第12页/共70页1. 典型环节频率特性的极坐标图（1）比例环节。比例环节的幅频特性和相频特性都是常量，分别等于K及0°，不随频率w 而变化。 （2）积分环节。当w 由零趋向无穷大时，幅频特性则由∞逐渐减少到0，而相位总是-90°。因此积分环节的极坐标曲线是沿复平面中虚轴下半部变化的直线，如图5.5所示。积分环节是相位滞后环节，它的低通性能好。（3）惯性环节表5.2 惯性环节在几个特定频率下的幅值与相角第13页/共70页可以证明，图5.6中的频率特性曲线是一半圆，圆心在实轴上的0.5K处，半径R=0.5K。设配方后可得　所以，在复平面上G(jw)为一圆心在(K/2，0)点，半径为K/2的半圆，如图下半部分所示。当-∞?w ?0时，因为G(-jw)与G(jw)互为共轭关系，关于实轴对称，即如上半圆所示。第14页/共70页（4）一阶微分环节（5）振荡环节（6）延滞环节2.不稳定环节频率特性的极坐标图 如果某环节在右半s平面有极点，则称该环节为不稳定环节。不稳定环节的幅频特性表达式与稳定环节完全相同，但相频特性却有较大差别。 和例5-1 设有两个不稳定环节的传递函数分别为 。 试绘制其极坐标图。 第15页/共70页对于G1(jw)：当w =0时，G1 (j0)=K∠-180°；当w =∞时，G1 (j∞)=0∠-90°。对于G2(jw)：当w