8第八章采样控制系统.pptxVIP

;一、控制系统中的信号分类;二、控制系统分类; 采样周期：是一个非常重要、特殊的参数，会影响系统 的稳定性、稳态误差、信号恢复精度！;第一节 采样过程及采样定理概述;采样过程可以看成是脉冲调制过程;二、采样定理;连续信号频谱;采样定理（SHANON定理）：;第二节 保持器;一、零阶保持器;零阶保持器的单位脉冲响应;零阶保持器的幅频特性;零阶保持器的近似实现;取前三项时用无源网络实现形式;二、一阶保持器;一阶保持器的单位脉冲响应;一阶保持器与零阶保持器比较;第三节 差分方程;差分方程的定义;差分方程的递推求解;第四节 Z变换;二、Z变换的方法;2、部分分式法;例8-4 求;3、留数计算法;例8—5 求;例8—6 求;常用函数的Z变换;三、Z变换的基本定理;1、线性定理;3、初值定理;5、超前定理;7、卷积和定理;四、Z反变换;Z反变换为;1.部分分式法（因式分解法，查表法） 步骤：①先将变换式写成;例8—8 求;3.留数法 （反演积分法）;例8—9 求;例8—10 求;第五节 脉冲传递函数;根据脉冲响应来推导脉冲传递函数;由卷积和定理，可得;二、开环系统脉冲传递函数 1、串联各环节之间有采样器的情况;2、串联各环节之间无采样器的情况;例8—11 设;三、采样系统的闭环脉冲传递函数;闭环脉冲传递函数;当采样系统中有数字控制器时;有干扰信号的采样系统;闭环系统脉冲传递函数 应注意在闭环的各个通道以及环节之间是否有采样开关，因为有、无采样开关所得的闭环脉冲传递函数是不相同的。;第六节 线性系统的稳定性分析 ;（二）线性采样系统稳定的充要条件;二、劳斯稳定判据;（2）W平面的左半平面;劳斯稳定性判据的应用;解:;整理可得:;第七节 采样系统的稳态误差分析;（1）输入信号为单位阶跃函数;（2）输入信号为单位斜坡函数;（3）输入信号为单位抛物线函数;二、稳态误差级数的计算法;采样系统的稳态误差级数计算;例8—13 设控制系统如下图所示;解：;第八节 采样系统的暂态响应与脉冲传递 函数极点、零点分布关系;1、当特征根为正实数时