第现代控制理论4章.ppt

整理课件 第四章 李雅普诺夫稳定性分析 4.3 线性系统的稳定性分析 本节主要研究李雅普诺夫方法在线性系统中的应用。 讨论的主要问题有: 基本方法: 线性定常连续系统的李雅普诺夫稳定性分析 矩阵李雅普诺夫方程的求解 线性时变连续系统的李雅普诺夫稳定性分析 线性定常离散系统的李雅普诺夫稳定性定理及稳定性分析 由上节知,李雅普诺夫第二法是分析动态系统的稳定性的有效方法,但具体运用时将涉及到如何选取适宜的李雅普诺夫函数来分析系统的稳定性。 由于各类系统的复杂性,在应用李雅普诺夫第二法时,难于建立统一的定义李雅普诺夫函数的方法。 目前的处理方法是,针对系统的不同分类和特性,分别寻找建立李雅普诺夫函数的方法。 设线性定常连续系统的状态方程为 x’=Ax 这样的线性系统具有如下特点: 1) 当系统矩阵A为非奇异时,系统有且仅有一个平衡态xe=0,即为状态空间原点; 2) 若该系统在平衡态xe=0的某个邻域上是渐近稳定的,则一定是大范围渐近稳定的; 3) 对于该线性系统,其李雅普诺夫函数一定可以选取为二次型函数的形式。 本节将讨论对线性系统,包括 线性定常连续系统、 线性时变连续系统和 线性定常离散系统, 如何利用李雅普诺夫第二法及如何选取李雅普诺夫函数来分析该线性系统的稳定性。 定理4-7 线性定常连续系统 x’=Ax 的平衡态xe=0为渐近稳定的充