第2章 KUKA机器人的基本操作.ppt

材料成形与模具技术 国家重点实验室 State Key Labrotory of Material Processing and Die Mould Technology 第 2 章 KUKA 机器人 的基本操作 KUKA机器人系统的机构和功能 2 1 3 认识示教器—配置必要的操作环境 KUKA机器人数据的备份和恢复 KUKA工业机器人 编程与实操技巧 4 KUKA机器人的手动操作 第 2 章 KUKA机器人 的基本操作 2.1节 KUKA机器人系统的机构和功能 2.1.1 KUKA机器人系统的组成 ① 控制柜（V）KR C4 ② 机器人机械系统 ③ 库卡smartPAD 外围设备工具 保护装置 皮带输送机 传感器 外接轴 KUKA机器人系统主要由控制柜、机械系统及smartPAD三个部分组成 第 2 章 KUKA机器人 的基本操作 2.1.2 KUKA机器人的机械系统 ① 机械手（机器人机械系统） ② 运动链的起点：机器人足部（ROBROOT） ③ 运动链的开放端：法兰（FLANGE）A1～A6：机器人轴1至轴6 ① 底座 ② 转盘 ③ 平衡配重 ④ 连杆臂 ⑤ 手臂 ⑥ 手 第 2 章 KUKA机器人 的基本操作 2.1.3 KUKA机器人控制系统KR C4 KR C4 控制系统 1.机器人控制系统 2.流程控制系统 3.安全控制系统 4.运