测控系统原理与设计.ppt

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当采用周期很小时,可用近似代替,可用近似代替,“积分”用“求和”近似代替,即 将(6-5)代入(6-4)得到离散PID表达式 或 图6.9 PID程序流程图 当进入PID调节程序时,首先需要根据系统给定值和采样值来计算偏差。为了防止在系统运行初期,由于控制量uk过大使得开关占空比过大,需要对ek做一定的限幅处理。因为瞬间过大的占空比有时候可能会引起过大的电流,从而导致开关管的损坏。另外在系统进入稳态后,偏差很小,如果偏差在一个很小的范围内波动,控制器对这样微小的偏差计算后,将会输出一个微小的控制量,此时输出的控制值在一个很小的范围内,不断改变自己的方向,频繁动作,发生振颤,这样不利于正在充电的蓄电池。因此当控制过程进入这种状态时,就进入系统设定的一个输出允许带e0,即当采集到的偏差的绝对值小于e0时,不改变控制量,使充放电过程能够稳定地进行。 图6.10 消除积分不灵敏区的程序流程 通常,消除积分不灵敏区的措施如下: 1)增加A/D转换位数,加长运算字长,这样可以提高运算精度。 2)当积分项小于输出精度ε的情况时,把它们一次次累加起来,即 图6.11 控制算法的输出特性 (a)完全微分 (b)不完全微分 如图6.11所示,在单位阶跃信号作用下,完全微分PID算法与不完全微分PID算法的输出特性相差很大。主要原因在于:完全微分的调节作用,只对阶跃信号的第一个采样周期产生作用,输出很大,并急剧下降至0,不能按照偏差的变化趋势在整个过程起到调节作用,容易发生超调、产生震荡;而不完全微分式,由于存在αuD(k-1)项的微分作用,能在各个采样周期里按照偏差的趋势,均匀地输出,真正起到微分的作用,从而克服了上述缺点,改善了系统性能。 图6.12 从功能和经济选择最佳T 图6.12是从功能和经济角度分析的最佳采样周期。若采样周期靠近Tmax,系统可以稳定工作,但控制质量较差,因为这不满足采样定理,会有部分信息丢失。若采样周期靠近Tmin,则满足采样定理,可得到较好的控制质量。 表6-1 常用被控量经验采样周期 被控物理量 采样周期/s 备注 流量 1~5 优选1~5 压力 3~10 优选6~8 液位 6~8 优选7s 温度 15~20 取纯滞后时间常数 成分 15~20 优选18s 图6.13 被控量在阶跃输入下的变化过程曲线 用扩充响应曲线法整定的步骤如下。 (1)数字控制器不接入控制系统,让系统处于手动操作状态,将被调量调节到给定值附近,并使之稳定下来。然后突然改变给定值,给对象一个阶跃输入信号。 (2) 用记录仪表记录被调量在阶跃输入下的整个变化过程曲线,如图6.13所示。 (3) 在曲线最大斜率处作切线,求得滞后时间t、被控对象时间常数Tt以及它们的比值Tt/t。 (4) 由求得的t和Tt以及它们的Tt/t,查表6-3,可得数字控制器的T、KP、TI、TD的值。 6.14 数字PID控制器的控制模块 数字控制器的设计本质上是按控制算法编制一段应用程序,由于其具有参数整定方便、结构改变灵活(如效果较佳的优点),而获得广泛的应用。但是,在设计控制程序时,必须考虑各种工程实际情况,并含有一些必要的功能以便用户选择。数字控制器算法的工程实现可分为由给定值处理、被调量处理、偏差处理、运算、控制量处理及自动/手动无扰切换等几模块组成,如图 6.14 所示。 图6.15 给定值处理 给定值处理包括选择给定值SV和给定值变化率限制SR两部分,如图6.15所示。通过选择软开关CL/CR,可以构成内给定状态或外给定状态;通过选择软开关CAS/SCC,可以构成串级控制或SCC控制。 图6.16 被控量处理 为了安全运行,需要对被调量PV进行处理,主要包括被调量上限、下限报警,设置一定的报警死区(HY)等。如图6.16所示。 图6.17 偏差处理 正反作用计算是根据逻辑信号D/R来进行的: 若D/R=0,称为正作用,此时DV=CPV+CSV;或叫增增作用,因为当被控量增加时控制输出将增加; 若D/R=1 ,称为反作用,此时DV=CPV-CSV ,或叫增减作用,因为当被控量增加时控制输出将减少。 非线性补偿环节用来实现非线性PID控制。对于控制精度要求不高的场合,使用带有死区的PID控制器可以避免系统在给定值附近的频繁波动。典型的非线性补偿环节,如图6.18所示。 图中当偏差DV落在区间[-A,A]时,补偿环节的斜率为K,而

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