电气及其自动化专业培训课件.pptVIP

* 本PPT模板部分元素使用了幻灯片母版制作。如果需要修改，点击-视图-幻灯片母版-修改；完成后关闭编辑母版即可。 * 本PPT模板部分元素使用了幻灯片母版制作。如果需要修改，点击-视图-幻灯片母版-修改；完成后关闭编辑母版即可。 * 本PPT模板部分元素使用了幻灯片母版制作。如果需要修改，点击-视图-幻灯片母版-修改；完成后关闭编辑母版即可。 * 本PPT模板部分元素使用了幻灯片母版制作。如果需要修改，点击-视图-幻灯片母版-修改；完成后关闭编辑母版即可。 * 本PPT模板部分元素使用了幻灯片母版制作。如果需要修改，点击-视图-幻灯片母版-修改；完成后关闭编辑母版即可。 * * * * 本PPT模板部分元素使用了幻灯片母版制作。如果需要修改，点击-视图-幻灯片母版-修改；完成后关闭编辑母版即可。 * * * * * * * 本PPT模板部分元素使用了幻灯片母版制作。如果需要修改，点击-视图-幻灯片母版-修改；完成后关闭编辑母版即可。 * 本PPT模板部分元素使用了幻灯片母版制作。如果需要修改，点击-视图-幻灯片母版-修改；完成后关闭编辑母版即可。 * 本PPT模板部分元素使用了幻灯片母版制作。如果需要修改，点击-视图-幻灯片母版-修改；完成后关闭编辑母版即可。 * * 本PPT模板部分元素使用了幻灯片母版制作。如果需要修改，点击-视图-幻灯片母版-修改；完成后关闭编辑母版即可。 * * * * * * 反之，若特征根中有一个或多个根具有正实部时，则暂态响应将随时间的推移而发散，即 这样的系统就是不稳定的。 综上所述，系统稳定的充分必要条件是系统特征根的实部均小于零，或系统的特征根均在根平面的左半平面。 结 论 综上所述，系统稳定的充分必要条件为： 系统所有特征根（即传递函数极点）均为负实数或具有负的实部，即： 或者称所有特征根位于S平面的开左半部分。 例2 一个系统的闭环传递函数为： 思考： 如图是一个由电阻与电容构成的RC低通滤波电路， 其中Ui为输入电压，UC为输出电压，试问该低通滤波电路系统稳定吗？ 当输入电压Ui（s）=0时，有 第3节 线性定常系统的稳定性 一个问题 特征方程的根无法直接求出，那怎么判断稳定性？ 3.1小节. 劳斯判据 (1) 线性定常系统的劳斯判据 设控制系统的特征方程式为 首先，劳斯稳定判据给出控制系统稳定的必要条 件是：控制系统特征方程式的所有系数 均为正值，且特征方程式不缺项。 其次，劳斯稳定判据给出控制系统稳定的充分条 件是：劳斯表中第一列所有项均为正号。 如果特征方程式所有系数都是正值，将多项式的系数排成下面形式的行和列，即为劳斯表。 表中，系数b 的计算，一直进行到后面的全部为零时为止。同样采用上面两行系数交叉相乘的方法，可以求出c、d、e、f 等系数，这个过程一直进行到n+1行为止。其中第n+1行仅第一列有值,且正好是方程最后一项an 。 几点说明 劳斯表是三角形。在展开的劳斯表中，为了简化其后的数值运算，可以用一个正数去除或乘某一行的各项，这时并不改变稳定性结论； 如果必要条件不满足（即特征方程系数不全为正或缺项），则可断定系统是不稳定或临界稳定； 如果必要条件满足，就需要列出劳斯表，检查表中第一列的数值是否均为正值，如果是，则系统稳定，否则系统不稳定，并且系统在复平面右半平面极点的个数等于劳斯表第一列系数符号改变的次数。 例3：设控制系统的特征方程式为 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解题过程： （1）系统特征方程式的系数均大于零，并且没有缺项， 所以稳定的必要条件满足。 （2）列劳斯表 解题过程： （3）由于该表第一列系数的符号变化了两次，所以该方程中 有二个根在复平面的右半平面，因而系统不稳定。 例4：已知三阶系统特征方程为 试用劳斯判据判别系统稳定时，系数之间的关系。 解题过程： （1）系统稳定的必要条件是特征方程式的系数均大于零， 并且没有缺项，所以 解题过程： （2）列劳斯表 例5：已知系统特征方程 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解题过程： （1）系统稳定的必要条件是特征方程式的系数均大于零， 并且没有缺项，所以满足必要条件 解题过程： （2）列劳斯表 例6：已知系统特征方程 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解题过程： （1）系统稳定的必要条件是特征方程式的系数均大于零， 并且没有缺项，所以满足必要条件 解题过程： （2）列劳斯表 例7：已知系统特征方程 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解题过程： （1）系统稳定的必要条件是特征方程式的系数均大于零， 并且没有缺项，所以不满足必要条件，系统不稳定 解题过程： （2）列劳斯表 有两种特殊情况需要说明：