带转速微分负反馈的双闭环直流调速系.docx

《运动控制系统》 课程设计报告 设计题目：带转速微分负反馈的双闭环直流调速系统设计与实践 指导教师： 学 号： 设计时间：2009.9.14—2009.9.22 目 录 摘要 2 一、 概 述 2 二、 设计任务与要求 3 设计任务… 3 设计要求… 3 三、 理论设计 4 方案论证 4 系统设计… 4 电流调节器设计 4 电流环结构框图的化简… 5 确定时间常数… 6 选择电流调节器的结构… 6 校验近似条件… 6 计算调节器电阻和电容… 6 速度调节器设计 7 确定时间常数… 8 选择转速调节器结构… 9 检验近似条件… 9 计算调节器电阻和电容… 9 校核转速超调量… 9 转速微分负反馈设计 10 四、 系统建模及仿真实验 11 MATLAB 仿真软件介绍… 11 仿真建模及实验 11 单闭环仿真实验… 12 双闭环仿真实验… 14 带转速微分负反馈的双闭环仿真实验… 16 仿真波形分析… 17 五、 实际系统设计及原理 19 系统组成及工作原理 19 设备及仪器 19 实验过程 20 5.3.1 实验容… 20 5.3.2 实验步骤… 20 六、总结与体会 21 参考文献 22 . 摘 要 从七十年代开始，由于晶闸管直流调速系统的高效、无噪音和快速响应等优点而得到广 泛应用。双闭环直流调速系统就是一个典型的系统，该系统一般含晶闸管可控整流主电路、移相控制电路、转速电流双闭环调速控制电路、以及缺相和过流保护电路等．给定信号为0～ 10V直流信号，可对主电路输出电压进行平滑调节。采用双PI调节器，可获得良好的动静态 效果。电流环校正成典型I型系统。为使系统在阶跃扰动时无稳态误差，并具有较好的抗扰 性能，速度环设计成典型Ⅱ型系统。根据转速、电流双闭环调速系统的设计方法，用Simulink 做了带转速微分负反馈的双闭环直流调速系统进行仿真综合调试，分析系统的动态性能，并 进行校正，得出正确的仿真波形图。另外本文还介绍了实物制作的一些情况。 关键词：直流调速 双闭环 转速调节器 电流调节器 转速微分负反馈 一、 概 述 我们都知道，对于调速系统来说，闭环调速比开环调速具有更好的调速性能。而双闭环调速系统又要比单环调速系统具有更好的动态性能和抗扰性能。基本的双环就是转速环和电流环，相应的要运用转速调节器和电流调节器对转速和电流进行调节。 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在 V-M 调速系统中设计两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套联接。把转速调节器的输出当作电流调 节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作环；转速环在外边，称作外环，形成转速、电流双闭环调速系统。 采用 PI 调节的单个转速闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。略有不足之处就是转速必然超调，而且抗扰性能的提高也受到限制。解决这个问题的一 个简单的有效的方案就是在转速调节器上增设转速微分负反馈，加入这个环节可以抑制甚至消灭超调，同时可以大大降低动态速降。 二、设计任务及要求 设计任务 设计一个带转速微分负反馈的直流调速系统，要求利用晶闸管供电，整流装置采用三相桥式电路。 直流电动机： 额定功率 3KW，额定电压 220V，额定电流 17.5A， 额定转速 1950r/m， Ce =0.13Vmin/r， 允许过载倍数? =2.1 晶闸管装置放大系数： Ks =30 电枢回路总电阻：Ra=1.25 ? Rrec=1.3 ? RL=0.3 ? L=200mH 时间常数：机电时间常数Tm =0.162s， 电磁时间常数Tl =0.07s 电流反馈系数： ? =0.36V/A（10V/Inom-10V/1.5Inom） 转速反馈系数：? =0.0067v min/r（10V/nnom-10V/1.5nnom） on转速反馈滤波时间常数： T on =0.01s， T =0.002s oi总飞轮力矩： 2 =3.53N.m oi GD h=5 di/dt=10Inom/s 设计要求 ⑴ 调速围D=10，静差率S ≤ 5％；稳态无静差，电流超调量 σi ≤ 5%,电流脉动系数Si ≤ 10％；启动到额定转速时的转速退饱和超调量 σn ≤ 10％，空载起动到额定转速时的过渡过程时间ts ≤ 0.5s。 ⑵ 系统具有过流、过压、过载和缺相保护。 ⑶ 触发脉冲有故障封锁能力。 ⑷ 对拖动系统设置给定积分器。 三、理论设计 方案论证 按照设计多环控制系统先环后外环的一般原则，从环开始，逐步向外扩展设计原则（本课题设计先设计电流环，后设计转速外环,再设计转速微分负反馈环）。 在双闭环系统中应该首先设计电流调节