无人车系统（一）：运动学模型及其线性化.pdfVIP

⽆⼈车系统（⼀）：运动学模型及其线性化 相对⽆⼈机与来说，⽆⼈车系统的运动学模型⾮常简洁。尽管简洁，⽆⼈车的运动学模型也是⾮线性的。应⽤于具体控制算法时，有 必要对原始运动学模型进⾏变形或线性化。本篇主要介绍⽆⼈车的运动学模型，并对原始⾮线性模型进⾏线性化。 1.从阿克曼转向⼏何模型到⾃⾏车模型 汽车采⽤阿克曼转向轮，因此模型为如下图所⽰的阿克曼转向⼏何模型。 由以上阿克曼转向模型可得进⼀步简化为车辆单轨模型——⾃⾏车模型。 采⽤⾃⾏车模型的好处是它简化了⽆⼈车前轮转向⾓与曲率之间的⼏何关系，其关系如下式： tan(δ)= L R δ L R 其中， 为前轮的转向⾓， 为轴距， 则为⽆⼈车在该转向⾓下的运动形成圆的半径（曲率的倒数）。 注意：以上公式可以准确估计低速场景下的车辆运动。 但是，对于⾼速情况，该公式估计的运动与实际⽆⼈车运⾏的情况有⼀定的差 异，这与路⾯、轮胎材料都有关系。 2.⽆⼈车运动学模型 R ω v v=ωR 曲率半径 与⾓速度 、速度 有等式： ，可得⽆⼈车的运动学模型如下所⽰： \right\} ⎩⎨⎧x ˙= vcos(θ)y˙ = vsin(θ)θ˙ = vLta