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ABB机器人程序数据 程序如下，程序名为moveO，放在名为TESTO的程序模块中。 MODULE TESTO PROC moveO () MoveL p10, v200, fine, tPe n; MoveL p20, v200, fine, tPen; MoveL p30, v200, fine, tPe n; MoveL p40, v200, fine, tPe n; MoveL p10, v200, fine, tPe n; ENDPROC ENDMODULE PROC move1() MoveL p10, v200, fine, tPe n; MoveL p20, v200, Z50, tPe n; MoveL p30, v200, fine, tPe n; MoveL p40, v200, Z50, tPe n; MoveL p10, v200, fine, tPen; ENDPROC ENDMODULE 编程实例3:编写程序MoveL p1, v500, fine, tool1;MoveC p2, p3, v500, z20, tool1; P1、P2、P3 三点确定一个圆弧MoveC p4, p1, v500, fine, tool1; P3、P4、P1 三点确定一个圆弧如下图所示，一条MoveC指令最多只能转过240 °，因此不可能通过一条指令完成一个圆编程实例4 编程实例3:编写程序 MoveL p1, v500, fine, tool1; MoveC p2, p3, v500, z20, tool1; P1、P2、P3 三点确定一个圆弧 MoveC p4, p1, v500, fine, tool1; P3、P4、P1 三点确定一个圆弧 如下图所示， 一条MoveC指令最多只能转过240 °，因此不可能通过一条指令完成一个圆 编程实例4： 利用MoveAbsJ让机器人返回机械原点位置 提示：机械原点处轴1-6角度分别为0-0-0-0-30-0度。（轴5的角度也可以设置为 90°或其他角度，设为0°会出现奇异点） END PROC PROC Routi MoveAbsJ END PROC ffDMODULE 出指令 彳 rubax： NoEOff rai 3 :二 raz 4 :二 编辑 修改位置 rai 1 ：：= rar_2 :三 查看值 Tax 5 编程实例5:函数Offs（） Offs（p1, x，y，z）代表一个离p1点X轴偏差量为x, 丫轴偏差量为y，Z轴偏 差量为z的点(坐标值的增量)。 例： MoveL Offs(p1,10,100,130),V200,Z50 …… 说明： Offs(p1,10,100,130)表示一个目标点，该目标点的X、丫、Z轴坐标值与pl点的 X、丫、Z轴坐标值相差10,100,130= 点Offs()是TCP的一个目标点，其坐标方向与机器人当前工件坐标系一致。 比较图中A点与p1点的坐标值，A点就是Offs(p1,10,100,130) 练习1:画圆 使用函数Offs()，编写指令让机器人画一个圆，半径为 100mm MoveL p1, v500, fine, tool1; MoveC Offs(p1,100,100,0), Offs(p1,200,0,0), v500, fine , tool1; MoveC Offs(p1,100,-100,0) , p1, v500, fine, tool1; 如下图所示： 练习2:画矩形 *画一个长为100mm T宽为50mm ,长方形。 TOC \o 1-5 \h \z MoveL p l ±v 100,… PI P- MoveL p2_v 100,... T T MoveL p3A-100,.., 卜 t H MoveL p4,v 100,. ? [ ] MoveL p 1 ,v 100,… n4 * * p』 ?确定p2、p3、p4位置可采用Offt函数。 MoveL pl理 1()0,… MoveL 0ffs(plj00,0?0),vl00?.. MoveL Offs(pl 1100t-50,0),v 100,… MoveL Offs(pl ,0,-50.0)t.v 100.... Mo^eLpLvlOO,,.. RAPID的程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的 程序数据由同一个模块 或其他模块中的指令进行引用。 例解： 图中是关节运动指令MoveJ，调用了四个程序数据 MODULE Modulel CONST rob七直上get plO:=[[374.00,0.00,630,00],[ PROC Routinel() r vlO00, z50,七 r vlO00, z