《机器人控制工程基础》课程教学大纲（本科）.pdfVIP

机器人控制工程基础 一、课程基本情况 【课程代码】1131139013 【学时数】32 （讲课：24 学时 实验： 8 学时 实践：0 学时 ） 【学分数】2 【适用专业】机器人工程 【开课学院】机器人学院 【课程类型】专业基础课程 【建议修读学期】学期 【先修课程】高等数学 A、理论力学 B、电工电子技术 IA 二、课程简介 本课程是机器人工程专业的技术基础课，是基础课过渡到专业课的一门重要 课程，以讲授控制工程系统的基本概念、基础知识与基本方法为内容，涉及控制 工程系统的动态数学模型、时域分析法、根轨迹法、频率分析法以及控制系统的 设计与校正、计算机模拟仿真等诸多方面内容。该课程具有理论性强、抽象性强、 综合性强等特点，课程的学习旨在使学生掌握有关控制论的基本思想；掌握控制 系统的分析方法；理解控制系统设计与校正方法；了解控制系统的计算机模拟仿 真。总之，理解控制系统的控制原理、设计及分析方法，具备机器人控制系统的 分析及设计的基本技能。 三、课程教学目标 1.掌握控制系统的基本概念、组成及各组成部分的功能； 2.学会建立数学模型、求解系统的传递函数； 3.掌握时域分析方法，熟悉稳态误差分析方法； 4.熟练掌握频率特性、稳定性判定，并能分析控制系统的稳定性； 5.掌握系统校正的、校正的本质和校正装置的基本设计方法； 6.培养学生能以动态 （即动力学）的观点看待一个机器人系统，从整个系统 中信息之传递、转换和反馈等角度来分析系统的动态行为； 7.能结合工程实际，应用经典控制论中的基本概念和基本方法来分析、研究 和解决其中的问题。 四、课程教学内容、学时分配和具体安排 （一）教学内容及学时分配 学时 章节 内 容 总学时 对应课程目标 讲课 实验 实践 一 绪 论 1 1 0 0 1 二 系统的数学模型 10 8 2 0 2 系统的瞬态响应与 三 7 5 2 0 3、7 误差分析 四 系统的频率特性 8 6 2 0 4、7 五 系统的稳定性 3 3 0 0 4、7 六 系统的校正与设计 3 1 2 0 5、6、7 合计 32 24 8 0 （二）实践教学内容安排（指含有实验或实践内容的课程） 实验 实验 实验 每组 序号 实验项目名称 学时 类型 要求 人数 1 控制系统典型环节模拟 2 验证性 必做 2 2 控制系统时间响应模拟 2 验证性 必做 2 3 控制系统频率响应模拟