《感知与传感检测技术实训》课程教学大纲（本科）.pdfVIP

感知与传感检测技术实训 一、课程基本情况 实践环节代码：1131149027 实践环节名称（中/英文 ：感知与传感检测技术/Perception and Sensing Detection Tecnology Training 课程类别：实践 学分：1 周数：1 适用专业：机器人工程 适用对象：本科 开课学院：机器人学院 二、实习简介 本实训是面向机器人工程专业本科生开设一门专业实训课程。该实训以 SLAM 技术为手 段，将多传感器进行结合。该实训包含 Linux 系统的搭建，CKE 创建项目，IDE 的使用，Eigen 实践，Eigen 几何模块实践，Sopus 实践，操作 OpenCV 图像，拼接点云实践。通过该实践， 学生将对旋转矩阵，旋转向量和欧拉角，利群和李代数，指数和对数映射，李代数求导与扰 动模型，相机模型与图像有较为深刻理解；并且具备搭建 SLAM 系统的能力。 三、教学目标 该课程的教学目标如下： 1. 学生能够理解和掌握旋转矩阵，旋转向量和欧拉角，利群和李代数，指数和对数映 射，李代数求导与扰动模型，相机模型与图像 2. 能够对 SLAM 技术有一个初步认识； 3. 能够对多传感器结合有一个初步的认识，并且能结合 RGBD 相机和图像信息； 4. 能够搭建 Linux 系统，并完成 Eigen 实践，Eigen 几何模块实践，Sopus 实践，操 作 OpenCV 图像，拼接点云实践。 四、实习内容和要求 （1）理论部分 旋转矩阵，旋转向量和欧拉角，利群和李代数，指数和对数映射，李代数求导与扰动 模型，相机模型与图像 （2）实操 Linux 系统搭建，CKE 创建项目，IDE 的使用 Eigen 实践，Eigen 几何模块实践 Sopus 实践 操作 OpenCV 图像，拼接点云实践。 五、时间安排 序号 章节 天数 内容 1. 初识 SLAM 1 Linux 系统搭建，CKE 创建项目，IDE 的使用 2 三维空间刚体运动 1 Eigen 实践，Eigen 几何模块实践 3 李群与李代数 1 Sopus 实践 4 相机与图像 2 操作 OpenCV 图像，拼接点云实践 六、实习报告 1.实习报告的内容 （1）程序设计思路 （2）关键代码解释 （3）运行结果贴图 （4）提交电子版程序代码 2.实习报告编写的基本要求 （1）设计思路清晰 （2）关键代码解释正确 （3）运行结果正确 七、考核 本课程考核：实验报告+答辩 八、教学资源 （1 视觉 SLAM 十四讲 高翔著 电子工业2017 （2）实训辅助讲义