《理论力学》课程第4章 虚位移原理及应用.pptVIP

实例分析 利用广义坐标描述质系运动几何约束自然满足 N = 2 r = 1 n = k = 3 O x y r l A B N = 2 r = 3 n = k = 1 k = 3 s = 1 n = 2 O x y v ? C O x y A B l ? 广义坐标形式的静力学普遍方程 Qj称为对应广义坐标 qj 的广义力。 具有完整理想约束的质系，其平衡的充要条件是：所有的广义力等于零。 广义力是广义坐标和时间的函数。 广义力是主动力的某种代数表达式，但不一定具有力的量纲。广义力和广义坐标变分的乘积一定具有功的量纲。 定轴转动： 广义坐标形式的静力学普遍方程 例1 惰钳机构由六根长杆和两根短杆组成，长杆长2a，短杆长a，各杆之间用铰链相连。它在顶部受力P的作用，问下部力Q的大小为多少才能使系统处于平衡状态。图中 为已知角。 解 取?为广义坐标 例2 均质杆OA和AB用铰A连接，用铰O固定。两杆的长度为 和 ，质量为 和 。在B端作用一水平力 ，求平衡时两杆与竖直方向夹角 取a、b 为广义坐标 解 解析法 解 解析法 解