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智能WIFI小车 概要设计文档 编写时间： 2015年10月16 日 作 者： 徐涛 版 本： V1.1 版本履历 版本号 版本变更内容 变更者 时间 V1.0 初版作成 徐涛 2015.10.11 V1.1 修正版 徐涛 2015.10.16 一、前言 现在是一个智能化的时代，各种智能化设备正在逐步替代人为的操作。随着汽车工业的 迅速发展，关于智能汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每 次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。 华清远见FSCar智 WiFi小车是由华清远见研发团队专为培训教学和科技比赛研发定 制的高性 WiFi小车 二、系统概述  小车系统 手机APP端通过wifi进行socket连接，利用wifi通道发送指令，接收并显示路由板返 回的视频流。 路由板嵌入Linux系统Openwrt，通过视频软件Mjpg-streamer进行视频编码然后发送 出去，同时利用ser2net软件把wifi通道中的指令转发到TTL 串口。 M3主控板包括单片机系统和电机驱动芯片，接收TTL 串口中的命令并解析，通过 O 控制相应引脚的高低电平，利用电机驱动芯片驱动电机，从而达到操作小车的目的。 三、系统环境说明 3.1 手机APP端 APP通过socket连接wifi，从而发送指令和接收数据。 APP环境要求如下：  具有Android操作系统的手机  网络连接环境 3.2wifi路由板 路由板是重要的衔接模块。 向上和手机进行连接、接收指令、返回视频流。 向下传递指令到单片机系统并接收下位机发送回来的数据。 针对服务器端有以下环境要求：  刷入Openwrt系统的无线路由板  USB摄像头  运行Mjpg-streamer和ser2net软件 3.3 单片机系统和下位机 单片机系统和下位机是接收APP指令，控制电机转动，操作小车移动的模块。 针对单片机有以下环境要求：  Cortex-M3 内核的32位ARM微处理器STM32F103RCT6  stm32cubemx+keil5联合开发模式  L298N芯片驱动电机  4个直流电机 四、系统设计 4.1 系统功能描述 通过Android手机控制小车 要实现的功能有： 1、对超声波传感器的现场数据实时采集并通过wifi上传，实现小车测距等功能； 2、用摄像头采集视频流，实时显示在手机客户端；通过Android手机控制端界面相应 操作进行拍照，使用存储设备进行存储； 3、构建无线路由器，使用户通过网络利用Android手机控制小车移动、转向； 4、在Android手机界面实现控制指令修改； 5、在Android手机界面完成所拍照片浏览； 6、重力传感器控制小车移动； 4.1.1APP端说明 APP结构图如下 其中包含了四个模块连接、设置、浏览、开始 APP功能描述如下：  连接模块： 连接路由wifi，和路由进行通信  设置模块： 对小车基本参数进行修改保存。包括舵机移动参数、端口、IP地址等  浏览模块： 开始界面中有个拍照按钮，能把当前摄像头显示的一帧进行拍照保存到手机，通过 浏览模块可以查看拍摄的图片  开始模块： 手机控制发送命令的部分，在这里可以通过绘制的摇杆操作小车的前后左右移动， 也可以调节小车速度，小车模式切换包括通过重力感应控制、自动循迹模式等，还 可以调节摄像头舵机从而转换摄像头角度