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智能WIFI小车
概要设计文档
编写时间: 2015年10月16 日
作 者: 徐涛
版 本: V1.1
版本履历
版本号 版本变更内容 变更者 时间
V1.0 初版作成 徐涛 2015.10.11
V1.1 修正版 徐涛 2015.10.16
一、前言
现在是一个智能化的时代,各种智能化设备正在逐步替代人为的操作。随着汽车工业的
迅速发展,关于智能汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每
次都有智能小车这方面的题目,全国各高校也都很重视该题目的研究。
华清远见FSCar智 WiFi小车是由华清远见研发团队专为培训教学和科技比赛研发定
制的高性 WiFi小车
二、系统概述
小车系统
手机APP端通过wifi进行socket连接,利用wifi通道发送指令,接收并显示路由板返
回的视频流。
路由板嵌入Linux系统Openwrt,通过视频软件Mjpg-streamer进行视频编码然后发送
出去,同时利用ser2net软件把wifi通道中的指令转发到TTL 串口。
M3主控板包括单片机系统和电机驱动芯片,接收TTL 串口中的命令并解析,通过 O
控制相应引脚的高低电平,利用电机驱动芯片驱动电机,从而达到操作小车的目的。
三、系统环境说明
3.1 手机APP端
APP通过socket连接wifi,从而发送指令和接收数据。
APP环境要求如下:
具有Android操作系统的手机
网络连接环境
3.2wifi路由板
路由板是重要的衔接模块。
向上和手机进行连接、接收指令、返回视频流。
向下传递指令到单片机系统并接收下位机发送回来的数据。
针对服务器端有以下环境要求:
刷入Openwrt系统的无线路由板
USB摄像头
运行Mjpg-streamer和ser2net软件
3.3 单片机系统和下位机
单片机系统和下位机是接收APP指令,控制电机转动,操作小车移动的模块。
针对单片机有以下环境要求:
Cortex-M3 内核的32位ARM微处理器STM32F103RCT6
stm32cubemx+keil5联合开发模式
L298N芯片驱动电机
4个直流电机
四、系统设计
4.1 系统功能描述
通过Android手机控制小车
要实现的功能有:
1、对超声波传感器的现场数据实时采集并通过wifi上传,实现小车测距等功能;
2、用摄像头采集视频流,实时显示在手机客户端;通过Android手机控制端界面相应
操作进行拍照,使用存储设备进行存储;
3、构建无线路由器,使用户通过网络利用Android手机控制小车移动、转向;
4、在Android手机界面实现控制指令修改;
5、在Android手机界面完成所拍照片浏览;
6、重力传感器控制小车移动;
4.1.1APP端说明
APP结构图如下
其中包含了四个模块连接、设置、浏览、开始
APP功能描述如下:
连接模块:
连接路由wifi,和路由进行通信
设置模块:
对小车基本参数进行修改保存。包括舵机移动参数、端口、IP地址等
浏览模块:
开始界面中有个拍照按钮,能把当前摄像头显示的一帧进行拍照保存到手机,通过
浏览模块可以查看拍摄的图片
开始模块:
手机控制发送命令的部分,在这里可以通过绘制的摇杆操作小车的前后左右移动,
也可以调节小车速度,小车模式切换包括通过重力感应控制、自动循迹模式等,还
可以调节摄像头舵机从而转换摄像头角度
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