化工自动化及仪表：第九章 先进控制技术.pptVIP

9.6.2. 减少与解除耦合途径 被控变量与操纵变量间正确匹配 控制器的参数整定 减少控制回路 串接解耦控制  9.8 自适应控制 自适应控制是建立在系统数学模型参数未知的基础上，而且随着系统行为的变化，自适应控制也会相应地改变控制器的参数，以适应其特性的变化，保证整个系统的性能指标达到令人满意的结果。 自适应控制系统是一个具有适应能力的系统，它必须能够辩识过程参数与环境条件变化，在此基础上自动地校正控制规律。一个自适应控制系统至少应有下述三个部分： ①具有一个测量或估计环节，能对过程和环境进行监视，并有对测量数据进行分类以及消除数据中噪音的能力。这通常体现为：对过程的输入输出进行测量，基此进行某些参数的实时估计； ②具有衡量系统控制效果好坏的性能指标，并且能够测量或计算性能指标，判断系统是否偏离最优状态； ③具有自动调整控制规律或控制器参数的能力。 9.8.1.简单自适应控制系统 这类系统对环境条件或过程参数的变化用一些简单的方法辩识出来，控制算法亦很简单。 在不少情况下，实际上是一种非线性控制系统或采用自整定调节器的控制系统。 继电型自整定 在控制系统中设置两种模式：测试模式和控制模式。 在测试模式下，用一个滞环宽度为，幅值为的继电器代替控制器，利用其非线性，使系统处于等幅振荡（极限环）。测取系统的振荡周期和振幅，以便能利用临界比例度法的经验公式； 在控制模式下，控制器使用整定后的参数，对系统的动态性能进行控制。如果对象特性发生变化，可重新进入测试模式，再进行测试，以求得新的整定参数。 YEWSERIES-80自整定PID控制器 9.8.2. 模型参考型自适应控制系统 这类系统主要用于随动控制，一开始用于飞机自动驾驶方面。人们期望随动控制的过渡过程符合一种理想模式。典型的模型参考型自适应控制系统是参考模型和被控系统并联运行，参考模型表示了控制系统的性能要求。 9.8.3 自校正控制系统 自校正控制器也有两个回路组成。内回路包括过程和普通线性反馈控制器。外回路用来调整控制器参数，它由递推参数估计器和控制器参数调整机构组成。 9.9 鲁棒控制 鲁棒控制的任务是设计一个固定控制器，使得相应的闭环系统在指定不确定性扰动作用下仍能维持预期的性能，或相应的闭环系统在保持预期的性能前提下，能允许最大的不确定性扰动。 9.10 智能控制系统 9.10.1智能控制简介 智能控制（Intelligent Control, IC） 当前最主要的是三种形式： （1）专家系统； （2）模糊控制； （3）人工神经网络控制。 它们可以单独应用，也可以与其他形式结合起来；可以用于基层控制，也可用于过程建模、操作优化、故障检测、计划调度和经营决策等不同层次。 9.10.2 专家系统 专家系统主要指的是一个智能计算机程序系统，其内部含有大量的某个领域专家水平的知识与经验，能够利用人类专家的知识和解决问题的经验方法来处理该领域的高水平难题。 也就是说，专家系统是一个具有大量的专门知识与经验的程序系统，它应用人工智能技术和计算机技术，根据某领域一个或多个专家提供的知识和经验，进行推理和判断，模拟人类专家的决策过程，以便解决那些需要人类专家才能处理好的复杂问题。 简而言之，专家系统是一个模拟人类专家解决领域问题的计算机程序系统。 专家系统的基本功能取决于它所含有的知识，因此，有时也把专家系统称为基于知识的系统（Knowledge-Based System）。 ⑴ 专家系统结构 一般由六个部分组成 人机接口 知识库 知识获取 数据库 解释机构 推理机 乙烯塔优化专家控制系统 9.10.3 模糊逻辑控制 模糊控制（Fuzzy Control）是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一类计算机控制策略，模糊控制是一种非线性控制。 模糊控制不是采用纯数学建模的方法，而是结合专家的知识和思维，进行学习与推理、联想和决策的过程，由计算机来辨识和建模，并进行控制。 ⑴ 模糊控制系统的基本结构 一个模糊控制系统的基本结构，由图可知模糊控制器由模糊化、知识库、模糊推理和清晰化（或称去模糊化）四个功能模块组成 ⑵ 模糊PID控制器 位置式模糊PID控制器 增量式模糊PID控制器 模糊PID控制器的变形结构 混合型模糊PID控制 误差e模糊积分的PID模糊控制器 9.10.4 神经网络控制 神经网络由于它很强的非线性函数逼近能力并具有并行处理工作方式等特点，已在很多应用领域受到了关注，在自动化中的应用主要有下列诸方面： (1) 过程建模及软测量 (2) 故障监测和诊断 (3) 用于控制 (1) 神经网络模型 多输入单输出单个神经元模型 若干个神经元连结起来，构成网络 神经