变频器,伺服电机世界.docxVIP

《变频器世界》 一种能提高数字交流伺服控制精度的算法研究 作 者：华中科技大学 控制系 文思国 尹泉 万淑芸[专家点评] 1 引言 近年, 交流伺服系统的应用已经十分广泛, 特别是在要求高精度、快响应的应用场合, 交流永磁同步电机伺服系统具有非常明显的优势。随着微电子学及计算机控制技术的发展，高速、高集成度、低成本的微机和专用芯片的问世及商品化，使全数字化的交流伺服系统成为可能。数字信号处理器(dsp)在实现全数字化交流伺服电机控制系统方面有着无可比拟的优势。然而目前 dsp 的机器字长仅为 32 位，为了满足高控制精度要求，本文提出了一种用软件方法扩展 dsp 计算字长的算法。 2 交流伺服系统的构成 交流电动机加上传感器和控制器组成具有定位和跟踪功能的闭环系统。系统控制部分结构采用三环串级控制结构，第一环为转矩环，第二环为转速环，第三环为位置环。图 1 为基于矢量控制的交流伺服系统控制框图。 交流伺服系统的 dsp 实现 一般的运动控制系统分为控制和功率驱动两大部分。功率驱动部分包括开关电源，集成功率模块(integrate power module，ipm)，电流霍尔采样电路，功率保护电路等，控制部分主要采用 dsp tms320lf2407a。基于 tms320lf2407a 的控制平台结构框图如图 2 所示，整个平台分为两大部分:tms320lf2407a 组成运动控制系统的核心部分, 主要任务是采集信号, 完成控制算法, 发出 pwm 驱动信号, 同时利用其外设为平台提供外部 i/o 接口。 扩展 dsp 字长的算法 位置调节器的设计 从图 1 中可以看出，电流环和转速环是内环，而位置环是外环，要提高控制精度，提高位置环的控制精度至关重要。电流环和转速环都采用 pi 调节器，最后位置环可等效为图 3。 为了保证位置不出现超调, 一般位置伺服系统大都采用ⅰ型结构, 位置调节器采用 p 调节器，则离散的 p 调节器输出表达式为 u(k)=kp [θ *(k)- θ (k)]，位置误差表达式为 e(k)=θ *(k)-θ (k)，其中θ *为输入给定值, θ 为实际位置。 扩展 dsp 字长的算法 为了提高控制精度可以把原来用 32 位有符号二进制表示的给定值和位置反馈值改成 48 位有符号二进制表示的数，这样字长加长了，精度也就自然提高了。由此涉及到的算法有:加法、减法、乘法、除法以及取绝对值算法。加、减法算法流程图如图 4、5 所示。乘法运算只要把 设置简单，就可以通过移位运算来实现，在这里就不赘述了。 图 4 减法流程图 图 5 加法流程图 48 位有符号二进制数表示的给定值、位置反馈值以及位置误差除了用来运算以外，还要用来显示。由于伺服驱动器上用来显示的 led 有限，只有六位，而且第一位还要用来表示符号位，最大只能显示 99999，而 16 位最大的二进制数为 65535，因此，可以把 48 位二 进制数分为低、中、高位字来分别显示，为了实现这样的拆分，需要相应的 48 位无符号二进制数的除法运算。在除法运算中要用到取绝对值运算。绝对值运算比较简单，就是把负的 48 位二进制补码取反再加 1 的运算。拆分低、中、高位字的除法流程图如图 6 和图 7 所示。 ＂巨 ＂ 为中心 l J 图 6 低、中、高位字除法流程图 图 7 高位字处理流程图 举例验证 48 位有符号二进制数的表示范围为: -140737488355328～+140737488355327 从中任选一个数来验证, 如取 (-140727654356789)d=(80024a26e8cb)h，拆分结果如下: 高位字为 14072d;中位字为 1543d，中位字加 50000 标志为 1，加25000 标志为 1;低位字为 6789d，低位字加 50000 标志为 1。结果完全正确，符合要求。 5 结束语 由于位置调节器的运算并不复杂，通过软件编程实现证明这种方法是可行的。通过这种扩展 dsp 字长的算法，从数值表示的角度系统控制精度得到了提高，误差得到了降低，系统性能得到了改善。 参考文献 刘和平等. tms320lf240x dsp 结构、原理及应用[m]. 北京: 北京航空航天大学出版社,2002. 韩安太等. dsp 控制器原理及其在运动控制系统中的应用[m]. 北京:清华大学出版社，2003.