运动控制器软件说明书-V1.0.docxVIP

精品文档 精品文档 文档下载后可复制编辑 文档下载后可复制编辑 运动控制器软件说明书 第一部分：软件产品简介（重点介绍软件实现的功能，技术特点、参数） 运动控制器软件是由电子自主研发的一款嵌入式软件产品，可以配合 SPC- STW-26A1 型号运动控制器实现 IO 扩展功能以满足各种恶劣工况条件下的分布式控制应用需求。该运动控制软件采用 16 位 CPU—Infineon XC2287 作为数据控制核心，遵守 IEC 61131-3 标准的 CoDeSys 2.3 编程环境，支持 CANOpen 协议。并且可任意配置数字量输入有效电平和频率阈值，以满足客户的不同需求。 本软件实现的主要功能有： 最多可支持 26 路数字量输入，可配置有效电平； 最多支持 10 路模拟电压输入，其中 6 路 0~10V，4 路 0~32V； 最多支持 8 路 4~20mA 电流输入； 最多支持 6 路频率输入，阈值可配置； 2 路 CAN，支持 CANOpen 协议； 1 路标准 RS232 通信口，波特率可配置； 1 路固定 5V 或可变 5V 输出； 1 路 D+低功耗输入检测信号； 所有输入端口支持误接电源、地； 高防护等级(IP67)； 本软件具备如下技术特点： 根据 IEC61131 标准，采用“扫描输入→计算处理→输出控制”架构，系统结构紧凑简单，稳定性可靠性高； 系统采用 ARM 公司的 CMSIS-RTOS 实时操作系统内核； 具有二次开发能力，开发平台基于 IEC61131-3 标准，支持 CoDeSys2.3 编程； 系统输入输出响应时间快，能够及时的反馈输入信号和产生输出信号，并对输出状态进行保护； 通信采用标准 CANopen 协议，易于与国际 CAN 通信主流融合； 软件通过深层次的与 CPU 内部硬件结合，有效的降低了 CPU 的软件负载率； 软件能实时对自身运行状态进行监控，出现故障时将及时恢复。 第二部分：功能模块介绍（完整的设计流程图、功能模块图） 运动控制器软件设计可以分为接收端和发送端两部分，主要包括 CAN 通信、输入数据采集与检测、单片机数据存储与处理、数据输出等，具体设计思路与流程如下图 1 所示： 发送端 发送端 开始 内部存储器存储 相应动作指令 是否检测到PC机发送信号 /CoDeSys2.3编程指令？ N Y CAN总线通信，发送动作指令 ，数据经滤波处理后传输给CPU 结束 Infineon XC2287 单片机进行数据处理 输出相应动作指令 接收端 接收端 开始 内部存储器存储 相应动作指令 数据采集与检测 无 数字量(DI)or模拟量(AI)？ AI 滞环滤波算法 DI 结束 滑动平均滤波算法 Infineon XC2287单片机数据处 理，转换为相应动作指令数据 CAN总线通信，数据 滤波后传送给PC机 图 1 运动控制器软件设计流程图 发送端CoDeSys2.3CANPC机或CANOpen协议检测滤波处理模块滤波算法编程发送指令通信模块 发送端 CoDeSys2.3 CAN PC 机或 CANOpen协议 检测 滤波处理模块 滤波算法 编程 发送指令 通信模块 单 Infineon XC2287 片机控制模块 数据输出模块 精品文档 精品文档 文档下载后可复制编辑 文档下载后可复制编辑 接收端 接收端 数据采集模块 检测 滤波处理模块 滤波算法 单 Infineon XC2287 片机控制模块 CAN 通信模块 CANOpen协议 接收指令 PC 机 图 2 运动控制器软件发送端和接收端功能模块示意图 第三部分：操作运行介绍（完整的运行流程图） 首先介绍运动控制器软件的调试监控说明，使用 CAN 进行调试的具体步骤如下： （一）配置 WinFlash 打开 WinFlash，配置如下： 点击”Select” 点击”Configure” （二）下载 RTS 在首次使用 IOXP 时，下载其对应的 RTS，其文件目录为（安装目录视具体情况有所不同）： C:\Program Files\3S Software\Targets\STW\esx_ioxp\runtime_system\rts_esx_ioxp.hex 通过WinFlash 的主界面的HexFile 的 Select，选择上述文件。 将 PEAK 连接好，关闭IOXP 电源。 点击WinFlash 的主界面的Search Node，然后马上给IOXP 通电。 弹出如下对话框，表示找到IOXP。再点击Flash Node，即可下载RTS。 （三）配置 Codesys 打开 Codesys，点击 文件→依模板创建，创建工程，并保存为 Test.pro。 在“资源”中配置“PLC 配置” 选择 CAN1 口进行登录 配置 CAN1 口