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知识点4 ：计算机构自由度时应注意的问题 1. 复合铰链 2 4 复合铰链 由两个以上构件在同 3 C 一处构成的重合转动副称 B 2 4 为复合铰链。 1 3 E A 5 由m个构件在一处组成 D 6 轴线重合的转动副。实际上 F 352 6 3 ？ 有(m-1)个转动副。 F 352 7 1 m —— 构件数。 惯性筛机构 1. 复合铰链 1 2 3 2 4 3 例题：计算机构自由度 如图所示F、B、D、C 处是复合铰链 F 37 2 10 1 2. 局部自由度 局部自由度——机构中个别构件所具有的不影响其 它构件运动，即与整个机构运动无关的自由度。 在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。 C C 3 3 4 B B A 2 A 2 1 1 F 332 31 2? F 2 32 2 1 1 3. 虚约束 虚约束——机构中那些对构件间的相对运动不起独 立限制作用的重复约束。或称消极约束。 B