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(完整版)模型预测控制 (完整版)模型预测控制 PAGE PAGE 3 云南大学信息学院学生实验报告 课程名称：现代控制理论 实验题目：预测控制 小组成员：李 博(12018000748） 金蒋彪（12018000747） 专业：2018 级检测技术与自动化专业 1、实验目的 3 1、实验目的 2、实验原理 4 2、实验原理 2。1、预测控制特点 4 2。1、预测控制特点 2。2、预测控制模型 5 2。2、预测控制模型 2.3、在线滚动优化 6 2.3、在线滚动优化 2.4、反馈校正 7 2.4、反馈校正 2。5、预测控制分类 8 2。5、预测控制分类 2.6、动态矩阵控制 9 2.6、动态矩阵控制 3、MATLAB 仿真实现 11 3.1、对比预测控制与 PID 控制效果 3.1、对比预测控制与 PID 控制效果 3。2、P 的变化对控制效果的影响 3。2、P 的变化对控制效果的影响 3。3、M 的变化对控制效果的影响 3。3、M 的变化对控制效果的影响 3.4、模型失配与未失配时的控制效果对比 16 3.4、模型失配与未失配时的控制效果对比 4、总结 17 4、总结 5、附录 18 5、附录 5.1、预测控制与 PID 控制对比仿真代码 18 5。1。1 5.1、预测控制与 PID 控制对比仿真代码 5.1。2、PID 控制代码 5.1。2、PID 控制代码 5。2、不同 P 值对比控制效果代码 5。2、不同 P 值对比控制效果代码 5.3、不同 M 值对比控制效果代码 5.3、不同 M 值对比控制效果代码 5。4、模型失配与未失配对比代码 24 5。4、模型失配与未失配对比代码 1、实验目的 1、实验目的 （1）、通过对预测控制原理的学习，掌握预测控制的知识点。 （1）、通过对预测控制原理的学习，掌握预测控制的知识点。 (2）、通过对动态矩阵控制（DMC）的 (2）、通过对动态矩阵控制（DMC）的MATLAB 仿真，发现其对直接处理具有纯滞后、大惯性的 对象,有良好的跟踪性和较强的鲁棒性，输入已知的控制模型，通过对参数的选择，来 获得较好的控制效果。 （3） （3）、了解 matlab 编程。 2、实验原理 2、实验原理 模型预测控制(Model Predictive Control，MPC)是 20 世纪 70 年代提出的一种计算机控制算法,最早应用于工业过程控制领域。预测控制的优点是对数学模型要求不高，能直接处理具有纯滞后的过程，具有良好的跟踪性能和较强的抗干扰能力,对模型误差具有较强的鲁棒性。因此,预测控制目前已在多个行业得以应用，如炼油、石化、造纸、冶金、汽车制造、航空和食品加 模型预测控制(Model Predictive Control，MPC)是 20 世纪 70 年代提出的一种计算机控制 算法,最早应用于工业过程控制领域。预测控制的优点是对数学模型要求不高，能直接处理具有 纯滞后的过程，具有良好的跟踪性能和较强的抗干扰能力,对模型误差具有较强的鲁棒性。因此, 预测控制目前已在多个行业得以应用，如炼油、石化、造纸、冶金、汽车制造、航空和食品加 工等，尤其是在复杂工业过程中得到了广泛的应用。在分类上，模型预测控制(MPC)属于先进过 程控制，其基本出发点与传统 PID 控制不同。传统 PID 控制，是根据过程当前的和过去的输出 测量值与设定值之间的偏差来确定当前的控制输入，以达到所要求的性能指标。而预测控制不 但利用当前时刻的和过去时刻的偏差值，而且还利用预测模型来预估过程未来的偏差值,以滚动 优化确定当前的最优输入策略。因此,从基本思想看,预测控制优于 PID 控制。 2.1、预测控制特点 2.1、预测控制特点 首先，对于复杂的工业对象.由于辨识其最小化模型要花费很大的代价，往往给基于传递函数或状态方程的控制算法带来困难，多变量高维度复杂系统难以建立精确的数学模型工业过程的结构、参数以及环境具有不确定性、时变性、非线性、强耦合,最优控制难以实现。而预测控 首先，对于复杂的工业对象.由于辨识其最小化模型要花费很大的代价，往往给基于传递函 数或状态方程的控制算法带来困难，多变量高维度复杂系统难以建立精确的数学模型工业过程 的结构、参数以及环境具有不确定性、时变性、非线性、强耦合,最优控制难以实现。而预测控 制所需要的模型只强调其预测功能，不苛求其结构形式，从而为系统建模带来了方便。在许多 制所需要的模型只强调其预测功能，不苛求其结构形式，从而为系统建模带来了方便。在许多 场合下,只需测定对象的阶跃或脉冲响应,便可直接得到预测模型,而不必进一步导出其传递函数或状态方程，这对其工业应用无疑是有吸引力的。更重要的是，预测控制汲取了优化控制的思想，但利用滚动的有限时段优化取代一成不变的全局优化。这虽然在理想情