汽车操纵稳定性仿真-matlab.docVIP

汽车操纵稳定性仿真-matlab with CAD are used in car design，such as parameters of analysis，optimization and improvement. In this paper，we can carry out Handing Dynamics modeling and carry on simulation on the basis of two degrees of freedom handing dynamic model.Then take buick and ferrari performance cars for example for analysis and comparative，then obtained contrast graphics and analysis results. Key words: MATLAB Handing Dynamics modeling Simulation 1 前轮转向车辆的操纵性能计算机模型 汽车匀速行驶时，只有沿y轴的侧向运动与绕z轴的横摆运动两个自由度。此外，汽车的侧向加速度限定在0.4g以内，轮胎侧偏特性处于线性范围。图1-1所示为一个由前后两个侧向弹性的轮胎支撑于地面、具有侧向及横摆运动的线性二自由度汽车模型，其运动方程为： （1） （2） 式中、分别为汽车前、后轴的两个轮胎的侧向力合力。 图1-1 前轮转向车辆的线性两自由度操纵模型 单轨模型中，前轮的侧向速度为： （3） 后轮的侧向速度为： （4） 当很小时有tan=，则在后轮为非转向轴的情况下，后轮侧偏角可近似线性地表示为： （5） 由于前轮产生一个转向角，且定义顺时针方向为正，得： （6）则前轮侧偏角近似为： （7） 根据已知的轮胎的侧偏刚度与侧偏角的大小，可知前后轮侧向力分别为： （8） （9）将式（5）、式（7）、式（8）和式（9）代人式（1）、式（2）中，可得： (10) 式中，m为汽车质量；v为汽车侧向速度；r为横摆角速度；为恒定的汽车前进速度；、分别为前后轮胎侧偏刚度。 将系统输入（即转向输入）整理到方程右边，并以状态空间方程的形式表示，则得到系统的运动方程为： （11） 可将其转化为标准的状态空间方程形式： 式中，；；；；状态矢量；输入矢量。 2 仿真结果对比分析 表2-1给出的两辆不同车型的参数，可对其操纵稳定性进行仿真分析。本文选用别克轿车和法拉利跑车，仿真分析的内容包括： 1）时域分析：分析角阶跃输入下横摆角速度的时域响应。 2）频域分析：分析不同频率正弦波输入下横摆角速度的频域响应。 3）稳定性分析：作出根轨迹图，分析不同车速下系统特征值的变化。 表2-1 别克轿车和法拉利跑车模型参数 参数 符号 单位 别克 法拉利 质量 横摆转动惯量 前轴到质心距离 后轴到质心距离 前轮侧偏刚度 后轮侧偏刚度 m a b Kg m m kN/rad kN/rad 2045 5428 1.488 1.712 77.85 76.51 1008 1031 1.234 1.022 117.44 144.93 2.1 时域分析 在MATLAB中，建立前轮转角输入信号时间序列。系统输入U为转向盘转角输入，而非前轮转角。仿真中假设车辆行驶速度和转向系统传动比都恒定，分别为40m/s和45。当车辆以恒定速度直线行驶时，驾驶员突然给转向盘一个很小的角阶跃输入，即： （12） 在MATLAB仿真中，根据已给的状态方程矩阵A、B、C、D和系统输入U（即前轮转角）的时间序列信号，应用线性模拟函数语句，即lsim（A，B，C，D，delta，t）（delta变量存储的是车轮转角信号序列），就可方便地对两种车型进行正弦信号输入仿真，得到的横摆角速度时域响应结果如图2所示。 图2-1 角阶跃输入下的横摆角速度时域响应 由图2-1可知，在同