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PID控制简介 PID控制器由比例单元 （P ）、积分单元 （I ）和微分 单元 （D ）组成。 比例 （P）调节作用：是按比例反应系统的偏差，系 统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少 偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大 的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。 积分 （I ）调节作用：是使系统消除稳态误差，提高 无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分 调节停止，积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与 积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。反之Ti大则 积分作用弱，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响 应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI调节 器或PID调节器 微分 （D ）调节作用：微分作用反映系统偏差信号的 变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产 生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调 节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时 间选择合适情况下，可以减少超调，减少调节时间。此外， 微分反应的是变化率，而当输入没有变化时，微分作用输 出为零。微分作用不能单独使用。 PID参数的整定： 1、可以在软件中进行自动整定； 2、自动整定的PID参数可能对于系统来说不是最好的，就需要手 动凭经验来进行整定。 PID参数设置的大小，一方面是要根据控制对象的具体情况而定； 另一方面是经验。 P在实际应用中是解决幅值震荡，P放大时，系统动作灵敏，速 度快，稳态误差小，但P太大时，幅值震荡的幅度大，震荡频率小， 震荡次数增加，系统达到稳定时间变长。如果P太小，会反复震荡， 永远也达不到设定要求。 I是解决动作响应的速度快慢的，可消除系统稳态误差，I变大时 响应速度变慢，反之则快； D是消除静态误差的，提高系统动态特性， （减少超调量和反应 时间），一般D设置都比较小，而且对系统影响比较小。 PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经 验数据以下可参照： 温度TIC：P 20~60%，I 180~600s，D 3-180s； 压力PIC： P 30~70%，I 24~180s； 液位LIC： P 20~80%，I 60~300s； 流量FIC： P 40~100%，I 6~60s 。 这里介绍一种经验法。这种方法实质上是一种试凑法， 它是在生产实践中总结出来的行之有效的方法，并在现场 中得到了广泛的应用。 这种方法的基本程序是先根据运行经验，确定一组调 节器参数，并将系统投入闭环运行，然后人为地加入阶跃 扰动 （如改变调节器的给定值），观察被调量或调节器输 出的阶跃响应曲线。若认为控制质量不满意，则根据各整 定参数对控制过程的影响改变调节器参数。这样反复试验， 直到满意为止。 经验法简单可靠，但需要有一定现场运行经验，整 定时易带有主观片面性。当采用PID调节器时，有多个整 定参数，反复试凑的次数增多，不易得到最佳整定参数。 下面以PID调节器为例，具体说明经验法的整定步骤： A. 让调节器参数积分系数I 0，实际微分系数D 0，控制系统投入 闭环运行，由小到大改变比例系数P，让扰动信号作阶跃变化，观 察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。 B. 取比例系数P为当前的值乘以0.83，由小到大增加积分系数I， 同样让扰动信号作阶跃变化，直至求得满意的控制过程。 C. 积分系数I保持不变，改变比例系数P，观察控制过程有无改善， 如有改善则继续调整，直到满意为止。否则，将原比例系数P增大 一些，再调整积分系数I，力求改善控制过程。如此反复试凑，直 到找到满意的比例系数P和积分系数I为止。 D. 引入适当的实际微分系数D，此时可适当增大比例系数P和积分 系数I 。和前述步骤相同，微分时间的整定也需反复调整，直到控 制过程满意为止。 PID参数是根据控制对象的惯量来确定的。大惯量如：大烘房 的温度控制，一般P可在10 以上，I 3-10，D 1