第8章数控机床误差与补偿.pptVIP

当D较大时，会造成电机加速度过大，系统不平稳，产生振荡；控制器产生饱和现象；产生跟随误差。 间隙补偿值变化情况 解决方案： 间隙补偿量增量式增长：在一定的插补周期内，逐步增加补偿量，实现补偿值的跳跃，而避免了一个周期内补偿值大的变化。 2、间隙较大时的补偿方法 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 8.4 间隙误差补偿 第二十九页，共四十七页。 间隙补偿过程中，补偿量的符号会在反向点处发生变化，因此准确地判断反向点至关重要。 根据数控系统内部提供的位置插补命令，可以准确判断反向点。 当前插补周期的位置命令为yi，上一插补周期的位置插补命令为yi-1； ?=yi- yi-1 ?0 工作台正向运动; ?0,工作台负向运动 ?=0 反向点处工作台短时间内静止。 若?的符号由=变为，或由=变为 则认为发生反向，该点可以认为是反向点。 四、反向点的判断 8.4 间隙误差补偿 第三十页，共四十七页。 仿真实验结果对比： 补偿前，编码器位置信号轮廓精度较好，光栅位置信号轮廓误差较大 补偿后，光栅位置信号误差较小 机床实验结果对比： 相比于补偿前，补偿后误差校正量正确地施加于系统中 五、间隙补偿验证 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 8.4 间隙误差补偿 第三十一页，共四十七页。 * 8. 1 概述 8. 2 几何误差补偿 8. 3 热误差补偿 8. 4 间隙误差补偿 8. 5 摩擦误差补偿 8.6 伺服参数优化 第三十二页，共四十七页。 工作台低速运动时，静摩擦占主导地位。 工作台速度较高时，体现为与方向相关的库仑摩擦和与速度相关的粘性摩擦(阻尼)。 两者之间呈现剧烈的非线性特性。 Stribeck摩擦力模型 一、摩擦力特性分析 8.5 摩擦误差补偿技术 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 第三十三页，共四十七页。 * 第八章 数控机床误差与补偿 8. 1 概述 8. 2 几何误差补偿 8. 3 热误差补偿 8. 4 间隙误差补偿 8. 5 摩擦误差补偿 8.6 伺服参数优化 第一页，共四十七页。 * 8. 1 概述 8. 2 几何误差补偿 8. 3 热误差补偿 8. 4 间隙误差补偿 8. 5 摩擦误差补偿 8.6 伺服参数优化 第二页，共四十七页。 精度是机床的基础，提高数控机床的精度首先是提高机床各部件的机械精度和动态性能，但机械精度提高到一定程度后就很难再提高了，或者成本太高难以应用。 通过数控系统对误差进行补偿是有效的途径，使用误差补偿技术可以很小的代价获得“硬技术’难以达到的精度水平和动态性能。 8.1 概述 第三页，共四十七页。 一、机床误差的分类 机床误差包括几何误差、间隙误差、热误差、摩擦误差和动态误差五类。 按误差产生原因分类 上述误差按误差产生原因分类： 几何误差和间隙误差属于机床本体误差，热误差、摩擦误差和动态误差属于机床运行误差。 按误差的性质分类 上述误差按误差的性质分类： 几何误差属于静态误差，热误差属于准静态误差，摩擦误差和动态误差属于动态误差，间隙误差虽然属于机械系统误差，但其在机床运行时表现出来，比较特殊。 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 8.1 概述 第四页，共四十七页。 1、几何误差和热误差补偿原理 几何误差和热误差属于静态或准静态误差，因此可通过修正插补指令来实现，方法为： 二、误差补偿原理 几何误差 补偿模块 伺服 驱动 dCurCmdPos[] dGerErrData[] dTmpErrData[] dRealCmdPos[] 总线 接口 CNC 插补指令 位置 热误差 补偿模块 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 8.1 概述 第五页，共四十七页。 2、间隙和摩擦误差补偿原理 由于间隙和摩擦误差宏观表现和补偿过程有很多相似之处，故经常放在一起。 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Techn