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松下 A5 系列电机参数及使用说明 一、 参数设定:： 参数号 X 轴 Y 轴 备注 Pr0.01 0 0 控制模式设定 Pr0.02 1 1 设定实时自动调整 Pr0.03 12 11 实时自动调整机器刚性设定 Pr0.06 0 0 指令脉冲极性设定 Pr0.07 3 3 指令脉冲输入模式设置 Pr0.08 0 0 电机每旋转１次的指令脉冲数 Pr0.09*125829120 第一指令分倍频分子 Pr0.10* 3455 1295625 指令分倍频分母 Pr0.14 138200 6910000 位置偏差过大设置 Pr2.00 1 1 自适应滤波器模式设定 Pr2.22 13 13 位置指令平滑滤波器 Pr2.23 28 28 位置指令 FIR 滤波器 Pr5.04 0 0 驱动禁止输入设定 * 009、010 参数为指令脉冲倍频分子、分母。用于设定电机速度。表中列出速度 X 轴约 2500 转/分钟（相当于 A4 系列 48 号参数为 3500 时的速度），Y 轴约 170 转/分钟（相当于 A4 系列 48 号参数为 60 时的速度）。 A4A5 A4 A5 参数 48 Pr0.09 Pr0.10 Pr0.14 X 轴 Y 轴 35003455 138200 300010365 118457 60 125829120 1295625 6910000 200 409430400 1295625 2073000 二、 使用说明： A5 系列电机设定操作与 A4 系列基本相同，详细参见随机使用说明书。 刚性设定：A5 系列没有自动刚性测试。需要手动设定 Pr0.003。经测试目前公司设备，X 轴设定在 12，Y 轴设定在 11。参数值越大电机跟随性越好，根据设备实际情况来调整刚性值。当刚性过大时设备运转会时会出现噪声，可适当调小刚性值。 实时自动调整（增益）：设备设定值 1。使用方式同 A4 系列。运转一定时间后可关闭自动调整（调试作业指导书要求连续运转 4 小时，电机最 低要求 30 分钟驱动器才可以自动存储调整参数）。 操作步骤如下：1.按 S 键出现如下提示：do1spd 按 M 出现 PA000 用向上箭头修改 PA000 的参数分别对应上面的X 轴和 Y 轴参数（以修改 PA009 为例） 按 S 显示的是要修改的参数，此时将参数修改为 125829120 。注意的是由于液晶屏只能显示 5 位数字。当按 S 的时候显示的是 29120 通过按向左箭头来调整前面的四位数值。 5. 开发部2010/8/19