MEMS 和MR 传感器的嵌入式系统姿态测量.docxVIP

【Word版本下载可任意编辑】 PAGE 1 - / NUMPAGES 1 MEMS 和MR 传感器的嵌入式系统姿态测量 2.4 硬件构造：  本系统的硬件构造如图2.4 -1 所示。 由于At91sam7s64 具有片上A/D 转换器而且具有8 选1 模拟复用器，使得MMA7620Q 和HMC20** 可以直接与微控制器相连而不必外加A/D 转换器和复用器，不仅降低了系统的 成本和体积，提高了系统的集成度，同时减少了误差源，提高了精度。经过A/D 转换的测量数据经过ARM 核的处理后，被送到串口LCD 并通过RS232 接口送入PC 机开展进一步 的分析。  3. 姿态参数的获得  在本系统中，三轴加速度计和三轴 MR 传感器都以以下的方式安装于电路板上：它们 的X 轴平行于系统的横轴指向右，Y 轴平行于系统的纵轴指向前，X、Y、Z 轴定义为右手 坐标系统，如图3 -1 所示。  3.1 俯仰角与横滚角的获得：  为了获得系统基于重力向量的俯仰角θ 和横滚角φ，需要使用加速度计的三个输出：Ax, Ay, Az 。俯仰角和横滚角可以通过以下公式(1)和公式（2）计算得到。对于微控制器，函数 中的arctan(x) 需要通过以下公式（3）的泰勒展开后才能计算得到。  3.2 方位角的获得：  为了获得