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第二章自动控制原理;一、列写环节/部件微分方程的目的、方法与步骤 目的:通过该方程确定被控量与给定量及扰动量之 间的函数关系。 (1)依照实际情况,确定系统的输入、输出变量。 (2)从输入端开始,按信号传递遵循的有关规节列出环节/部件微分方程。 (3)消去中间变量,写出输入、输出变量的微分方程。 (4)整理,输入量项=输出量项。;举例 编写RC电路环节微分方程 (1)确定输入、输出量为ui 、u0 (2)依照电路原理列微分方程 (3)消去中间变量,可得该电路微分方程;举例 具有质量弹簧阻??器的部件 (1)确定输入、输出量为F 、y (2)依照力学、运动学原理列微 分方程 (3)消去中间变量,可得电路微分方程 ;举例 编写电枢控制的他励直流电动机部件的微分方程 解:(1)确定输入、输出量为ud 、n (2)依照电路原理列微分方程 依照电动机力矩平衡原理列微分方程 ;(3)消去中间变量,可得电路微分方程 令 则得 ; 以上两例中的物理部件(环节)不尽相同,但它们的数学模型却是相同的。我们把具有相同数学模型的不同物理系统称之为相似系统。在相似系统中,占据相应位置的物理量称为相似量。 关于同一个物理系统,当输入量、输出量改变时,所求出的数学模型却是不同的。利用相似系统的概念,我们能够用一个易于实现的系统来研究与其相似的复杂系统,并依照相似系统的理论出现了仿真研究法。 ;二、系统动态微分方程的编写 (1)确定系统输入量、输出量; (2)从输入端开始将系统划分为若干个部件(环节),依有关定理列写各个部件(环节)的方程组; (3)消去中间变量; (4)整理。 ;举例 列写直流调速系统的微分方程 ;(1)确定输入、输出量为Ug 、n (2)依照力电路、电动机力矩平衡原理列微分方程 (3)消去中间变量得直流调速系统的动态微分方程 其中 为正向通道电压放大系数 为系统开环放大系数; 在建立系统微分方程时,若在部件(环节)划分时没有考虑负载效应,即部件(环节)间存在的耦合关系,将不能得到系统正确的微分方程。 举例 列写电容、电阻网络的微分方程,其中 为输入电压,欲求以电容两端电压 为输出的微分方程。 ;方法一:从第一个电容、电阻网络环节列出微分方程: 从第二个电容、电阻网络环节列出微分方程: 代入上式中得: 但实际上第一个网络和第二个网络之间存在负载效应(耦合),因此它们不能划分为独立的两个环节。 ;方法二:分析电路网络 列出电路方程 利用拉氏变换,并消除中间变量, 能够解得: 方法二的结果准确。若在上述两个RC网络间加入电压跟随器进行隔离,消除负载效应,则方法一正确。 ; 关于部分的非线性系统来说,是在一定的条件下可近似地视作线性系统,这种有条件地把非线性系统数学模型化为线性数学模型来处理的方法,称为非线性数学模型的线性化。 如此做会使问题简化,给控制系统的研究工作带来特别大的方便,是工程中一种常见的、比较有效的方法。;线性化原理: 设非线性方程为 ,工作点为 ,其各阶导数均存在,则可在工作点附近展开成泰勒级数 当 特别小时,忽略二次以上导数项;或可表达为 简写为 式中 这就是非线性化方程,这种线性化方法叫做小偏差方法。 注意: 1、非线性方程必为连续。 原因:断续的方程不能用台劳级数展开,因此不能采纳此方法。这类非 线性称为本质非线性。 2、K值与工作点的位置有关。 3、考虑增量ΔX较小。 ; 求解微分方程可求出系统的输出响应,但假如方程阶次较高,则计算特别繁琐,因此对系统的设计分析不便,因此应用传递函数将实数中的微分运算变成复数中的代数运算,可使问题分析大大简化。 一、传递函数的概念及意义 (1)传递函数的定义: 线性系统在零初始条件下,输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比。 线性定常系统微分方程的一般表达式: 其中 为系统输出量, 为系统输入量 ; 在初始情况为零时,两端取拉氏变换: 移项后得: 上式中Xc(s)输出量的拉氏变换;Xr