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自动控制原理复习总结笔记 一、自动控制理论的分析方法： (1)时域分析法： (2)频率法； (3)根轨迹法; (4)状态空间方法； (5)离散系统分析方法； (6)非线性分析方法二、系统的数学模型 (1)解析表达：微分方程；差分方程；传递函数；脉冲传递函数；频率特性；脉 冲响应函数；阶跃响应函数(2)图形表达：动态方框图(结构图)；信号流图；零极点分布；频率响应曲线； 单位阶跃响应曲线 时域响应分析 一、对系统的三点要求： ⑴必须稳定，且有相位裕量丫和增益裕量K,,⑵动态品质指标好。％、f,、0、。％ ⑶稳态误差小，精度高二、结构图简化——梅逊公式 例1、解：方法一：利用结构图分析： E(s)=凤$)- [x, (s)+ y(s)]=风)-■)]- (s) 频率法一、基本概念: R（8）+ 6（$）,=初=G（/④）,输入是正弦信号，稳态输出。如：r（/）= sin a）xt,那么 那么州二 那么州二G（j①J 那么州二 G（j①J 1 + G。助） 二、①惯性环节 。（外―90。——180。，A3} 8 . 0 注意：域=g = g 因为。I （＜y） =（f）2 （＜y） = % （co） - Z.G（jco） = -90° ③7U(如图3)那么 (Tjs + g + l)。（例）=一180 。（例）=一180。，故 。（例）=一180 。（例）=一180。，故 -90°-lan-, 7；6y-tan-, T2co = -180° n tan~* 7；y + tan-, T2co = 90°两边取正切： 7|十7? = co = 69 = J 1-77麻s s(串 + 1)(n s + 1) s(串 + 1)(n s(串 + 1)(n s + 1) ,其中7； ＞子＞心，（如图5） ⑥增益裕量：Kv =-tUt,相位裕量：/ = 180。+夕?.）,如图6 K（rv + 1）5（4 +1） ,T1T2, K=10,作出波德图 例2： 求：(1)写出开环传递函数G0(s) ⑵计算系统的相位裕量和增益裕量(3)做出G0(s)的Nyquist曲线，并分析闭环系统的稳定性 解：① G0（s） =K（2s + 1）2（0.1s + l）可见图中①=2,因为幅频特性曲线在w1=0.5和w2二10 解：① G0（s） = K（2s + 1） 2（0.1s + l） 时，曲线只在w1=0.5发生转折，而未到w2=10o故w2=10不发生作用，所以K?2)=]=长=1,故G0(s) =下/J 22 52(0.h + l)② 相位裕量：/ = 180° + ^(yJ= tan-1 4- tan-1 2 - 因为 tan-iGoC/? )=180。，那么tan_1 2@| = tan-1 0.1? =2a] =0.1 助=? =0= =oo ③：那么Z=0, N=0, P=0。符合Z=P+N,故稳定 三、Nyquist判据 Z为闭环右半平面根数，P为开环G0(s)右半平面根数，N为G°(s)包围T圉数, 顺时针为正，逆时针为负。当符合Z=P+N是系统稳定。其中Z二。 例3：伉(上黑胃，X，解：奈氏曲线如下列图。N=2, P二0, Z=N+P=2W0,故不稳定。 K 例 4： Go(s) = f如图：N=2, P二0, Z二N+P二2W0,故不稳定。 5(75 + 1) 倒蝴例 5： l + G0（5）= 54 +253+5? +65 + 10 = 0,判断系统是否稳定。 分析：判断稳定性，用劳斯判据： ①相邻系数必须为正，不能缺项如： 1 + G0（5）=7534-s 10+7C = Oo显然缺s项，故不稳定。 10 劳斯阵列第一列全为正，那么系统稳定。如果有一个负数，那么变号2次，即系 统有2个有根，不稳定。 系统如果与虚轴有交点，那么劳斯阵有一行全为0,此行的上一行为辅助多项 式，由辅助多项式可求出与虚轴的交点坐标。如?+3?+25 + 6 = 0,劳斯阵为： :1 2 05 3 6 °,那么由于一行全为零。那么系统与虚轴相交。辅助多项式为： 51 :0 0 0 3/+6 = 0 =邑2 =±V2j,那么与虚轴的交点为土加人解：劳斯阵: 1005 10 0 100 （）0 （） 0 例 6 : 1 + G（s） =+ 2s3 + 5s2 + 10s + 20 = 0 ,解：劳斯阵： TOC \o 1-5 \h \z 541520532100 520⑻20 2 10,因为此处。不能往下计算，换成￡。 /上辿=1。-竺 ￡ ￡5°20 40当￡ - 0且￡〉0U寸，，10-—0,故系统不稳定。 ￡ 例7:〈2002年备考题〉单位反应系统，开环传递函数G0(s)= J0000 \ s~(s + 1(X)J要求：① 画出对数幅频特性，求”