第六章 自动控制系统的校正.pptVIP

1. 无源网络无相移校正 2. 无源网络相位超前校正 3. 无源网络相位滞后校正 4. 无源滞后-超前网络校正 二、有源网络校正装置 1. PI校正装置(PI调节器) 2. PD校正装置(PD调节器) 3. PID校正装置(PID调节器) 三频段与系统性能 超前校正装置对系统性能有如下影响： 1、减少了开环频率特性在幅值穿越频率上的负斜率； 2、减小了阶跃响应的超调量； 3、增加了开环频率特性在幅值穿越频率附近的正相角和相角裕度； 4、提高了系统的频带宽度，进而提高了响应速度； 5、不影响系统的稳态性能； 上述内容可以归纳为：两少，两高，一不变。 §６－２ 　超前校正 最大超前角应发生在新的剪切频率处 §６－２ 　超前校正 在新的剪切频率 处，一定有 因为超前校正装置在　　处的幅频特性为 又已知 ５．确定校正后系统的剪切频率，使新的剪切频率发生在最大超调角　所对应的频率　　处． 即 代入上式得 根据上式计算因为超前校正装置在　　处的幅频特性为 　　为了使新的剪切频率等于　　，须使未校正系统在　　处的对数幅值为　 §６－２ 　超前校正 从对数幅频特性上找到　　　　　　　 的点，其对应的频率　　就是新的剪切频率， 且　　 ，从图上可以确定 §６－２ 　超前校正 最大超前角应发生在新的剪切频率处 §６－２ 　超前校正 又由前面的计算结果得 可得 于是超前校正装置的传递函数为 ７．为抵消超前校正装置衰减所需的放大倍数 §６－２ 　超前校正 至此校正装置设计完成，要进行验证看是否满足要求 校正后开环传函 计算得 满足要求。 　　 　　进一步可以比较校正后系统的谐振峰值　　和带宽　。并进行讨论． 　　需要指出的是，能够满足性能指标的校正方案不是唯一的。校正装置的参数不是统一的，可能各人做出的结果不一样．同时，校正是一个反复试探的过程。若校正后仍不满足指标，则需重新选取校正装置参数，直到满足指标为止． 通过这个例子将用伯德图法设计超前校正装置的步骤归纳如下： １．根据给定的系统稳态指标，如稳态误差系数，确定开环增益Ｋ ２．绘制未校正系统的伯德图，并计算相角裕量 ３．根据给定的相角裕量　，计算所需的相角超调量 ４．令　　　　，并确定 考虑到校正后剪切频率改变所留的裕量，常取 若　　　　，可用两级超前校正装置串联 §６－２ 　超前校正 ５．确定新的剪切频率．使未校正系统的对数幅值 为　　　　处的频率为新的剪切频率 ６．求超前校正装置的转折频率 ７．做校正后系统的伯德图，校验相角裕量．如果不满足，则增大　值，从第３步起重新计算． ８．校验其他性能指标，如　　　　等，必要时重新校正，直到满足全部指标为止．　　　 §６－２ 　超前校正 上述分析表明 １．相位超前校正装置具有正的相角特性，利用这个特性，可以使系统的相角裕量增大． ２．当　　　　时，相角超前量最大． ３．最大超前角　仅与　有关，　越小，　越大．其关系可用曲线表示． ４．　不宜选太小，常取　　　　．当要求　　　　时，宜采用两段串联超前校正装置． §６－２ 　超前校正 　　在Ｓ平面上，超前校正装置的传递函数可用负实轴上的一个零点和一个极点表示。零点位于极点的右方．零、极点之间的轴距由　值决定。 　　从　　　　　　　　　知道，其增益为　， ∵　　　，所以为了使系统串联超前校正装置后， 开环增益不变，这时应附加一个放大系数　的放大 器来补偿。进行补偿后的超前校正装置传函为 令 则 转角频率分别为： 和 滞后网络Bode图 幅频特性具有负的斜率，相频特性具有负的相位值。 负相位值表明，系统在正弦信号作用下，稳态输出信号在相位上滞后于输入信号。 故这种装置称为滞后校正装置，其相位角为 最大滞后角为 相位滞后校正网络实际上是一个低通滤波器，它对低频信号基本没有衰减作用，但能削弱高频噪声。β值越大，抑制噪声的能力越强。通常选择β＝10。 假设 传递函数可简化为 第一项 恰好为超前作用网络 第二项 恰好为滞后作用网络 滞后-超前网络Bode图 应用串联滞后－超前校正设计，实际上是综合地应用串联滞后校正与串联超前校正的设计方法。当未校正系统不稳定，且校正后系统对响应速度、相角裕量和稳态精度的要求均较高时，以采用串联滞后－超前校正为宜。利用滞后－超前网络的超前部分来增大系统的相角裕量，同时利用滞后部分来改善系统的稳态性能或动态性能 校正装置常用阻容电路和运算放大器组合来实现，如图就是一个有源校正装置。运算放大器具有同相(＋)和反相(－)两个输入端。在校正装置中，一般采用反相输入。假设运算放大器的输入阻抗与放大倍数为无穷大，则下图网络的传递函数为