第六章李亚普诺夫稳定性分析.pptVIP

（3）负半定 二次型函数V(x)为负半定的充要条件是，A阵的所有各阶主子行列式满足： §6-2李雅普诺夫稳定性理论 k为奇数 k为偶数 实对称矩阵A的定号性 二次型 V(x)的定号性由A矩阵的主子式来判别．故定义A阵的定号性与 V(x)一致．则A阵定号性的讨论可代表 V(x)定号性的讨论。设二次型函数V(x) =xTAx，则定义如下： 第29页，共57页，编辑于2022年，星期一 §6-2李雅普诺夫稳定性理论 当 V(x)是正定时，称A是正定的，记为 A0; 当 V(x)是负定时，称A是负定的，记为 A0; 当 V(x)是负半定时，称A是负半定的，记为 A≤0; 当 V(x)是正半定时，称A是正半定的，记为 A≥0; 例题4-2 已知 试判定 是否正定的。 解 所以是V(x)正定的。 第30页，共57页，编辑于2022年，星期一 一、李雅普诺夫第一法（间接法） 利用状态方程解的特性判别系统稳定性； 适用于线性定常、线性时变以及非线性函数可线性化的情况。 线性定常系统的特征值判据： 对于线性定常系统， ，有 （1）系统的平衡状态是在李雅普诺夫意义下稳定的充分必要条件是，的所有特征值 均具有非正（负或零）实部，且具有零实部的特征值为的最小多项式的单根。 （2）系统