自动控制系统培训单回路系统培训课件.pptx

主要内容一、常规单回路控制系统;一、常规单回路控制系统 ;自动控制：在出口管道上口装上感温元件 热电阻、热电偶 调整器测取给定值（设定值）与测量值偏差 按一定调整规律改变燃料油阀门开度， 调整燃料油流量S。 ; (2) 单回路控制系统组成 ; 如在电加热装置上为改变加热电压可控硅调压器 在变速泵控制流量装置上它是变速泵或变频器 ;1.1.2 控制性能指标; (1) 过渡过程： 对于任何一个控制系统，扰动作用是不可防止客观存在。系统受到扰动作用后，其平衡状态被破坏，被控变量就要发生波动，在自动控制作用下，经过一段时间，使被控变量回复到新稳定状态。把系统从一个平衡状态进入另一个平衡状态之间过程，称为系统过渡过程。;t;y; (3) 以阶跃响应曲线几个特征参数作为性能指标 单项性能指标;超调量（最大偏差）： y(tp) - y(∞) 超调量 ? = ——————— ? 100% y(∞) 最大偏差是指过渡过程中被控变量偏离设定值最大数值。 ;恢复时间（过渡时间） ts：是指控制系统受到扰动作用后，被控变量从原稳态状态回复到新平衡状态所经历最短时间。 振荡周期（或频率）：回复过程同向两波峰（或波谷）之间间隔时间，其倒数为振荡频率。 一样振荡频率下，衰减比越大，恢复时间越短 一样衰减比下振荡频率越高，恢复时间越短 举例：假如设定值为40℃，新稳态值y(∞)为41℃，第一波峰值y(tp) 45℃，第二波峰值42℃。 各数值分别为：最大偏差=第一波峰值y(tp) 45℃ -设定值40℃= 5℃； 余差=新稳态值y(∞)为41℃ -设定值为40℃=1℃； 衰减比=（第一波峰值y(tp) 45℃ -新稳态值y(∞)为41℃ ）/（第二波峰值42℃ -新稳态值y(∞)为41℃ =4：1;(4) 惯用字母代号及含义;2、控制阀步骤介绍;2.1 控制阀作用及结构类型;按不一样 工艺介质 选择材质;R=Qmax/Qmin ，调整阀可调范围（亦称为可调比）国产调整阀可调范围普通为30;整理得;积分后;;;阀全开时压降; ? 流量特征畸变后，特征曲线向左上方畸变 理想特征 工作特征 线 性 快 开 对 数 线 性 3、控制阀增益 增益 ：流量相对改变量与阀杆行程(开度)相对改变量之比。其数值等于工作流量特征曲线上某工作点斜率。 当S值减小后：? 线性阀Kv不再是定值而是随开度增加而下降——快开特征； ? 对数阀KV却能在中间较宽范围内近似为定值——直线特征。 工程设计时 注意依据管路系统压力分布(s值适当选取)，选择适当理想流量特征，以期在工作条件下得到所需工作流量特征，去赔偿广义对象其它步骤(主要是对象)特征改变引发对稳定性影响，防止重新整定控制器参数。 ;2.3 控制阀选择; 2、气开与气关类型选择 气动控制阀有气开与气关两种类型 ; 3．流量特征选择 控制系统中控制器参数是在某一工作点下整定得到。 控制器本身是线性，而对于含有非线性、变时间常数、纯 滞后过程，当工作点转移时，其动态特征是改变，欲确保最正确控 制效果，要重新整定控制器参数，即原控制器参数已不满足要求。 随工作点移动而整定控制器参数很麻烦;? 理想特征选择;判断下面系统阀气开气关类型;判断下面系统阀气开气关类型;3、控制器选取及参数整定 3.1 控制器作用 ;而在工业上，不采取增益KC ，而采取百分比度?; ; 2、百分比积分控制器 (PI) 控制器输出： 由上式能够看出，当 时， 当 时， 就改变 Ti是积分时间， Ti越短，积分作用越强。 积分调整依据“偏差是否存在”来动作，它输出与偏差对时间积分成百分比，只有当余差消失时，积分作用才会停顿，其作用是消除余差。但