自动控制系统基本概念.pptxVIP

自动控制技术基本概念 ;第一节 自动控制概述;眼观察：监视被调参数改变 大脑思维：比较、决议、发出命令 手执行：改变阀门开度 ;2、自动调整过程 检测被调参数并转化为标准信号 比较被测参数并发出执行命令 改变阀门开度，改变被调参数 ;二、自动控制系统定义 自动控制是在人不直接参加情况下，利用外加设备或装置，使整个生产过程或工作机械（被控对象）自动地按预定规律运行，或使某个参数（被控参数）按预定要求改变。 自动调整系统是利用自动化装置克服干扰，把偏离给定值被调参数调回到给定值上系统。 ;三、自动控制系统组成 被控对象——生产设备 变送器 自动化装置 控制器 执行器;四、基本术语 调整对象：自动化装置控制下生产设备 被调参数：需维持在某一预定范围参数 给定值：要求被调参数稳定某一范围 干扰：影响被调参数偏离给定值原因 控制作用：把偏离给定值被调参数调回给定值作用 偏差：给定值与被调参数测量值之差 ;五、自动控制分类 自动检测系统：P、Q、T、H检测 自动保护系统：对参数保护控制 定值控制系统：将参数稳定在一定范围，又称自动调整系统 自动操纵系统：程序控制 随动控制系统：自动跟踪系统 ;六、自动控制系统方框图 1、方框图：反应系统各组成部分之间相互影响和信号联络。;2、正、负反馈 反馈：把输出信号重新送回到输入端过程 正反馈：使原来输入信号(e)增强反馈 e = x + z 负反馈：使原来输入信号(e)减小反馈 e = x - z;第二节 自动控制系统过渡过程及品质指标;二、自动控制系统过渡过程; ;3.过渡过程四种基本形式;过渡过程几个基本形式图;4. 自动控制系统品质指标 ;阶跃干扰作用时过渡过程品质指标示意图;第三节 被控对象特征 ;有容量滞后对象特征;二、对象特征数学描述(数学模型) 在工艺流程和设备结构已定条件下，研究系统各个输入变量是怎样影响系统状态和输出变量 三、对象特征测取 1．反应曲线法  ;矩形脉冲特征曲线;第四节 基本控制规律;（一）双位控制 位：阀门开、关位置。 双位：阀门全开、全关两个位置。 双位控制??指当测量值大于给定值时，控制器输出为最大，当测量值小于给定值时，控制器输出为最小（即开或关）。 ; 贮罐液位控制：液位上升， 与电极接触，继电器接通， 线圈内可动铁芯移动， 关闭阀门;调整特征： 缺点：执行机构动作过于频繁 被控变量产生连续等幅振荡过程;含有中间区双位控制过程;（二）百分比控制（P控制） 控制器输出改变量与被控变量偏差值成正百分比。 ?P=KP·e 1、液位百分比控制 ;2. 百分比度δ 使控制器输出改变全范围时，输入偏差改变了满量程百分数 。百分比度可用下式来表示。 式中 e —— 控制器输入改变量(即偏差)； △P ——控制器输出改变量； Xmax－Xmin——仪表量程； Pmax－Pmin——控制器输出工作范围 　　 ;3. 控制器百分比度δ大小与输入输出关系;4、特点 反应快、无滞后，偏差大，输出也改变大，但存在余差，只适于有差调整系统。 存在余差原因：负荷改变前，浮球在一个位置，进口阀门在某一个开度，出量增大后，液位降低，浮球下降，进口阀门开度增大，进、出水量一相等，液位在新位置平衡。;（三）积分控制（I控制） 积分控制作用输出改变量与偏差积分成正比。 只要偏差存在，积分作用一直作用下去，就有输出信号，能消除余差 缺点：在偏差出现瞬间不能马上作用 ;（四）微分控制（D控制） 控制器输出改变量与偏差改变速度成正比。 对改变速度快偏差，微分调整输出改变值也大，有“超前”调整功效。 对不改变偏差，微分控制不起作用，也不能消除余差。 ; 阶跃输入时微分调整器特征;微分时间对过渡过程影响;（五）百分比积分微分（PID）控制系统 控制器输出为三部分输出之和。 当偏差刚出现时，微分作用马上改变（因改变快），百分比也同时起作用，使输出信号发生突然大幅度改变，然后慢慢下降，伴随时间累积，积分作用逐步起主导作用。;PID控制器输出特征;(六)百分比、积分、微分控制规律小结 ;习题与思索题 ; 一个气动百分比式温度控制器测量全量程为0～1000℃，控制器输出范围为0.02～0.1MPa。当指示值改变100℃时，控制器百分比度为50%时，求对应控制器输出将改变多少?当指示值改变多少时，控制器输出改变到达全范围?