自动控制系统概念.pptx

自动控制原理;课程内容及要求;课程内容及要求;控制思想起源;自动控制定义及意义 ;历史上三本主要著作 ;自动控制系统概念;自动控制系统概念;自动控制系统概念;自动控制系统概念;自动控制系统概念; 自动控制系统惯用概念;被控对象： 以上所指其它对象，通常称受控对象，即机械或装备，如燃气轮机、锅炉等。 被控量： 表征被控对象工作状态物理量，如电压、转速、温度等。 输入量： 作用与系统输入端，是实现输出量控制参考物理量。 输出量： 被控对象中要求实现自动控制物理量，位于系统输出端。;给定值（参考输入）： 在整个过程中，被控量所应保持理想数值. 控制任务： 使受控对象被控量等于给定值. 扰动： 不改变控制机构参数而使被控量发生改变原因. 扰动量：妨碍控制量对被控制量按要求进行正常控制物理量. ;开环控制： 被控制量只受控于控制量，而对控制量不能反施影响一类系统成为开环控制系统。 系统： 用以完成一定任务一些元、部件组合为系统。 控制过程： 消除扰动原因对系统影响，从而保持被控制量按预期要求改变过程，称为控制过程。;反馈控制原理;自动控制系统概念;反馈控制原理;反馈控制;按控制方法分类;按控制方法分类;自适应控制 (Self-adaptable control) 自适应是指生物能改变自己习性以适应新环境一个特征。自适应控制器应该是这么一个控制器，它能修正自己特征以适应对象和扰动动态特征改变。 ;鲁棒控制(Robust control) 系统“鲁棒性”，是指控制系统在一定（结构，大小）参数摄动下，维持一些性能特征。以闭环系统鲁棒性作为目标设计得到固定控制器称为鲁棒控制器。 因为工作情况变动、外部干扰以及建模误差缘故，实际工业过程准确模型极难得到，而系统各种故障也将造成模型不确定性，所以能够说模型不确定性在控制系统中广泛存在。怎样设计一个固定控制器，使含有不确定性对象满足控制品质，就是鲁棒控制任务。;按控制对象及控制方式分类 ;按系统数学模型分类;线性定常连续系统按其输入量改变规律不一样，又可分为恒值控制系统、随动系统和程序控制系统。;3）程序??制系统输入量是按预定规律随时间改变函数，要求被控量快速、准确地加以复现。比如，机械加工中数控机床。这类控制系统输入量也是时间函数，与随动系统输入量不一样是，其时间函数是已知，而随动系统输入量是未知任意时间函数。恒值控制系统也可视为程序控制系统特例。;2. 线性定常离散控制系统;3.非线性控制系统;自动控制与人工控制;自动控制方法 ;开环控制：开环控制：系统输出量与输入量之间只有顺向作用，而无反向联络，输出量对系统控制过程不发生影响 ;开环控制特点： 输出量只取决于控制信号和元件特征。 当系统元件性能发生改变或出现干扰原因时，被控量将与给定值之间发生发生较大偏差而不能自动校正。 输出量控制精度将取决于控制器及被控对象参数稳定性。 步骤简单，轻易实现，稳定性好。 于是开环系统含有要求精度，系统各元、部件参数值，在工作过程中，必须严格保持在事先校准量值上。 ;闭环（反馈）控制： 需控制是被控对象被控量，而测量也是被控量。并与给定值进行比较计算，求得它们偏差，经过偏差来自动纠正偏差——按偏差调整系统。 利用经过负反馈产生偏差所取得控制作用去消除偏差控制原理称为反馈控制原理。;闭环(反馈)控制系统特点： 不论是由干扰造成，还是由结构参数改变引发，只要被控量出现偏差，系统则自动纠偏，使被控量重新恢复到期望值上去。 结构复杂，精度高，稳定性降低，实现较困难。 只有当系统扰动量无法事先预计情况下，闭环控制方案才含有显著优势。 ;闭环控制系统必须满足要求 ;开环系统与闭环系统比较 ; b.开环控制系统轻易建造，且无须对被控制量进行测量和反馈，因而结构简单。故当系统中可能出现干扰预先确知，且可做到有效赔偿时，采取开环控制含有一定优越性，尤其是被控制量难以直接测量时能够考虑采取开环控制方案。只有当系统扰动量无法事先预计情况下，闭环控制方案才含有显著优越性；;d. 对开环控制系统来说，因为不存在被控制量到控制量负反馈，所以对于扰动给被控制量造成误差，系统不含有自行修正能力。对于这类系统控制精度便完全由采取高精度元件和采取有效抗干扰办法来确保；在闭环控制系统中，因为采取负反馈因而被控制量对于外部和内部干扰都不甚敏感，从而有可能采取精度不高，成本低廉元件来组成控制质量较高系统；; 项 目;复合控制 在反馈控制系统中，加入开环控制办法（称为前馈），以赔偿反馈控制不足，称为复合控制。惯用于对控制性能要求较高系统中。以下列图中（a）、（b）、（c）。;自动控制系统概念;控制系统惯用符号及表示方法 ;控制系统分类举例