自动控制系统基本知识.pptx

自动控制系统基本知识;引 言;设和航空航天事业等领域中取得广泛应用。;导弹准确击中目标， 雷达系统准确跟踪目标；;交通系统：;钢铁生产;制造系统：;家用电器：; 智能建筑：;工业机器人：;拉提琴; 自动控制应用领域; 伴随生产和科学技术发展，自动控制技术能够说已渗透到各种学科领域，成为促进当代生产发展和科学技术进步主要原因。 ; 要把数吨重人造卫星送入数百公里高空轨道，使其所携带各种仪器能长久使用、准确地工作，就必须保持卫星正确姿态，使它太阳能电池一直朝向太阳，无线电发射天线一直指向地球； ;要使数控机床能加工出高 精度工件，就必须确保 其工作台或刀架进给量 准确地按照程序指令设 定值改变；;全部这一切都是以高水平自动控制技术为前提。; 伴随自动控制技术广泛应用和迅猛发展，出 现了许多新问题，这些问题要求从理论上加以处理。 自动控制理论正是在处理这些实际技术问题过程 中逐步形成和发展起来，它是研究自动控制技术 基础理论，是研究自动控制共同规律技术科学。 按其发展不一样阶段，可把自动控制理论分为经典 控制理论和当代控制理论两大部分。 经典控制理论也就是自动控制原理，是20世纪 40年代到50年代形成一门独立学科。早期控制 ;系统较为简单，只要列出微分方程并求解之，就可 以用时域法分析他们性能。第二次世界大战前后， 因为生产和军事需要，各国均在大力研制新型武 器，于是出现了较复杂控制系统，这些控制系统 通常是用高阶微分方程来描述。因为高阶微分方 程求解困难，各种控制系统理论研究和分析方 法就应运而生。1932年奈奎斯特（H.Nyquist）在 研究负反馈放大器时创建了有名稳定性判据，并 提出了稳定裕量概念。 在此基础上，1945年伯德（H.W.Bode）提出;了分析控制系统一个图解方法即频率法，致使研 究控制系统方法由早期时域分析转到频域分析。 随即，1948年伊文斯（W.R.Evans）又创建了另 一个图解法即有名根轨迹法。追溯到1877年，劳 斯（E.Routh）和1895年赫尔维茨（A.Hurwitz） 分别独立地提出了关于判断控制系统稳定性代数 判据。这些都是???典控制理论主要组成部分。50 年代中期，经典控制理论又添加了非线性系统理论 和离散控制理论，从而形成了完整理论体系。 ; 40~50年代 ? 经典控制理论 （频域法或复频域法）关键：传递函数，稳定性、稳定裕度等特点：图形方法，直观简便，设置参数少， （以简单控制结构获取相对满意性能） 适用范围：单输入单输出（SISO）系统数学基础：复变函数，积分变换; 50年代开始，因为空间技术发展，各种高速、 高性能飞行器相继出现，要求高精度地处理多变 量、非线性、时变和自适应等控制问题，60年代初 又形成了当代控制理论。当代控制理论基础是： 1956年庞特里亚金提出了极大值原理，1957年贝 尔曼（R.Bellman）提出了动态规划，1960年卡尔 曼（R.E.Kalman）提出了最优滤波理论以及状态 空间方法应用。从60年代至今40多年来，当代控 制理论又有巨大发展，并形成了若干学科分支， 如线性控制理论、最优控制理论、动态系统辨识、 自适应控制、大系统理论等。 ; 60 ~70年代 ? 当代控制理论（状态空间法）关键：状态变量能控、能观性， 系统性能最优化特点：时域法，统一处理SISO、MIMO系统， 有完整理论体系 数学基础：线性代数，矩阵理论缺点：对系统数学模型精度要求高， 实际性能达不到设计最优， 所需状态反馈难以直接实现;70年代~现在 ? 各种新型控制理论 多变量频域控制理论① 经典SISO→MIMO；② 基于互质分解全新频域优化理论 鲁棒控制（robust control）鲁棒性（robustness）：系统存在模型误差或 受到扰动时仍能保持良好性能能力鲁棒控制：使系统含有良好鲁棒性控制;70年代~现在 ? 各种新型控制理论 智能控制（intelligent control）控制系统含有拟人智能（学习、记忆、判断、推理等） 大系统控制、复杂系统控制等被控系统含有高维数、强关联、多约束、多目标、不确定性、分散性、非线性、大时滞、难建模等特征，如电力系统、城市交通系统、网络系统、制造系统、经济系统等;自动控制技术应用，推进了控制理论发展；而 自动控制理论发展，又指导了控制技术应用， 使其深入完善。伴随科学技术发展，自动控制 技术及理论已经广泛应用于机械、冶金、石油、 化工、电子、电